STM32之CAN ---CAN ID過濾器分析

1 前言

在CAN協(xié)議里，報文的標識符不代表節(jié)點的地址，而是跟報文的內(nèi)容相關(guān)的。因此，發(fā)送者以廣播的形式把報文發(fā)送給所有的接收者。節(jié)點在接收報文時,根據(jù)標識符(CAN ID)的值決定軟件是否需要該報文；如果需要，就拷貝到SRAM里；如果不需要，報文就被丟棄且無需軟件的干預(yù)。
為滿足這一需求，bxCAN為應(yīng)用程序提供了14個位寬可變的、可配置的過濾器組(13~0)，以便只接收那些軟件需要的報文。硬件過濾的做法節(jié)省了CPU開銷，否則就必須由軟件過濾從而占用一定的CPU開銷。每個過濾器組x由2個32位寄存器，CAN_FxR0和CAN_FxR1組成。

為了讓大家了解STM32的bxCAN的接收過濾機制，首先大家需要了解幾個概念。

2 幾個重要的概念

2.1 過濾器組

STM32總共提供14個過濾器組來處理CAN接收過濾問題，每個過濾器組包含兩個32位寄存器CAN_FxR0和CAN_FxR1組成，在設(shè)置為屏蔽位模式下，其中一個作為標識符寄存器，另一個作為屏蔽碼寄存器。過濾器組中的每個過濾器，編號(叫做過濾器號)從0開始，到某個最大數(shù)值（這時最大值并非13，而是取決于14個過濾器組的模式和位寬的設(shè)置，當(dāng)全部配置為位寬為16，且為標識符列表模式時，最大編號為14*4-1=55）。

2.2 過濾器的過濾模式

STM32提供兩種過濾模式供用戶設(shè)置：屏蔽位模式和標識符列表模式。

2.2.1 屏蔽位模式

在屏蔽位模式下，標識符寄存器和屏蔽寄存器一起，指定報文標識符的任何一位，應(yīng)該按照“必須匹配”或“不用關(guān)心”處理。

2.2.2 標識符列表模式

在標識符列表模式下，屏蔽寄存器也被當(dāng)作標識符寄存器用。因此，不是采用一個標識符加一個屏蔽位的方式，而是使用2個標識符寄存器。接收報文標識符的每一位都必須跟過濾器標識符相同。

2.3 過濾器的位寬

每個過濾器組的位寬都可以獨立配置，以滿足應(yīng)用程序的不同需求。根據(jù)位寬的不同，每個過濾器組可提供：
●1個32位過濾器，包括：STDID[10:0]、EXTID[17:0]、IDE和RTR位
●2個16位過濾器，包括：STDID[10:0]、IDE、RTR和EXTID[17:15]位

2.3 過濾器組的過濾模式和位寬設(shè)置

過濾器組可以通過相應(yīng)的CAN_FMR寄存器（CAN過濾器主控寄存器）配置。但是不是什么時候都可以直接配置，在配置一個過濾器組前，必須通過清除CAN_FAR寄存器（CAN過濾器激活寄存器）的FACT位，把它設(shè)置為禁用狀態(tài)。然后才能設(shè)置或設(shè)置過濾器組的配置。

• 通過設(shè)置CAN_FS1R（CAN過濾器位寬寄存器）的相應(yīng)FSCx位，可以配置一個過濾器組的位寬。
• 通過CAN_FM1R（CAN過濾器模式寄存器）的FBMx位，可以配置對應(yīng)的屏蔽/標識符寄存器的標識符列表模式或屏蔽位模式。(見后續(xù)3.2節(jié))

應(yīng)用程序不用的過濾器組，應(yīng)該保持在禁用狀態(tài)。

關(guān)于過濾器配置，可參見下圖:

圖1

2.4 過濾器匹配序號

一旦收到的報文被存入FIFO，就可被應(yīng)用程序訪問。通常情況下，報文中的數(shù)據(jù)被拷貝到SRAM中；為了把數(shù)據(jù)拷貝到合適的位置，應(yīng)用程序需要根據(jù)報文的標識符來辨別不同的數(shù)據(jù)。bxCAN提供了過濾器匹配序號，以簡化這一辨別過程。

根據(jù)過濾器優(yōu)先級規(guī)則，過濾器匹配序號和報文一起，被存入郵箱中。因此每個收到的報文，都有與它相關(guān)聯(lián)的過濾器匹配序號。

過濾器匹配序號可以通過下面兩種方式來使用：
● 把過濾器匹配序號跟一系列所期望的值進行比較
● 把過濾器匹配序號當(dāng)作一個索引來訪問目標地址
對于標識符列表模式下的過濾器(非屏蔽方式的過濾器)，軟件不需要直接跟標識符進行比較。
對于屏蔽位模式下的過濾器，軟件只須對需要的那些屏蔽位(必須匹配的位)進行比較即可。
在給過濾器編號時，并不考慮過濾器組是否為激活狀態(tài)。另外，每個FIFO各自對其關(guān)聯(lián)的過濾器進行編號,如下圖：

圖2

2.5 過濾器優(yōu)先級規(guī)則

根據(jù)過濾器的不同配置，有可能一個報文標識符能通過多個過濾器的過濾；在這種情況下，存放在接收郵箱中的過濾器匹配序號，根據(jù)下列優(yōu)先級規(guī)則來確定：
● 位寬為32位的過濾器，優(yōu)先級高于位寬為16位的過濾器
● 對于位寬相同的過濾器，標識符列表模式的優(yōu)先級高于屏蔽位模式
● 位寬和模式都相同的過濾器，優(yōu)先級由過濾器號決定，過濾器號小的優(yōu)先級高

如下圖:

圖3

如上圖，在接收一個報文時，其標識符首先與配置在標識符列表模式下的過濾器相比較；如果匹配上，報文就被存放到相關(guān)聯(lián)的FIFO中，并且所匹配的過濾器的序號（這時為4）被存入過濾器匹配序號中。如同例子中所顯示，報文標識符跟#4標識符匹配，因此報文內(nèi)容和FMI4被存入FIFO。

如果沒有匹配，報文標識符接著與配置在屏蔽位模式下的過濾器進行比較。
如果報文標識符沒有跟過濾器中的任何標識符相匹配，那么硬件就丟棄該報文，且不會對軟件有任何打擾。

3 與過濾器相關(guān)的寄存器

3.1 CAN 過濾器主控寄存器 (CAN_FMR)

地址偏移量: 0x200

復(fù)位值: 0x2A1C 0E01

注： 該寄存器的非保留位完全由軟件控制。

圖4

3.2 CAN 過濾器模式寄存器 (CAN_FM1R)

地址偏移量: 0x204
復(fù)位值: 0x0000 0000
注： 只有在設(shè)置CAN_FMR(FINIT=1)，使過濾器處于初始化模式下，才能對該寄存器寫入。

圖5

3.3 CAN 過濾器位寬寄存器 (CAN_FS1R)

地址偏移量: 0x20C
復(fù)位值: 0x0000 0000
注： 只有在設(shè)置CAN_FMR(FINIT=1)，使過濾器處于初始化模式下，才能對該寄存器寫入。

圖6

3.4 CAN 過濾器FIFO關(guān)聯(lián)寄存器 (CAN_FFA1R)

地址偏移量: 0x214
復(fù)位值: 0x0000 0000
注： 只有在設(shè)置CAN_FMR(FINIT=1)，使過濾器處于初始化模式下，才能對該寄存器寫入。

圖7

3.5 CAN 過濾器激活寄存器 (CAN_FA1R)

地址偏移量: 0x21C
復(fù)位值: 0x0000 0000

圖7

3.6 CAN 過濾器組x寄存器 (CAN_FiRx) (i＝0..13，x=1..2)

地址偏移量：0x240h..0x2AC
復(fù)位值：未定義位
注： 共有14組過濾器：i=0..13。每組過濾器由2個32位的寄存器，CAN_FiR[2:1]組成。只有在CAN_FaxR寄存器（CAN過濾器激活寄存器）相應(yīng)的FACTx位清’0’，或CAN_FMR寄存器（CAN過濾器主控寄存器）的FINIT位為’1’時，才能修改相應(yīng)的過濾器寄存器。

圖8

屏蔽位模式下的屏蔽/標識符寄存器，跟標識符列表模式下的寄存器位定義相同。

4 代碼實例

4.1 CAN ID值的結(jié)構(gòu)分析

在講到代碼實例之前，首先大家都弄懂一件事，當(dāng)給定一個CAN ID，如0x1800f001,當(dāng)然這個是擴展ID，這里要問的是，這個CAN ID的值本身包含兩部分，即基本ID與擴展ID，即么你知道這個擴展ID0x1800f001的哪些位是基本ID，哪些位又是擴展ID？（在基本CANID格式下不存在這個問題）

在回答這個問題之前我們來看看ISO11898的定義，如下圖：

圖9

如上圖，基本格式不存在擴展ID，而擴展格式中ID0~ID17為Extension ID,而ID18~ID28為Base ID.

因此CAN ID值0x1800f001用二進制表示為：0b 0001 1000 0000 0000 1111 0000 0000 0001,用括號分別區(qū)別為：0b 000[1 1000 0000 00][00 1111 0000 0000 0001]，紅色部分為擴展ID，藍色部分為基本ID。那么知道這些有什么用呢？接下來的代碼示例中你就會有什么用了。

4.2 位寬為32位的屏蔽模式

在此種模式下中過濾多個CAN ID，此時，過濾器包含兩個寄存器，屏蔽碼寄存器和標識符寄存器。此模式下最多只存在一個屏蔽過濾器。

如下圖所示：

圖10

如上圖，上面的ID為標識符寄存器，中間部分的MASK為屏蔽碼寄存器。每個寄存器都是32位的。最下邊顯示的是與CAN ID各位定位的映射關(guān)系。由4.1的知識很快可以發(fā)現(xiàn)，上圖最下邊的映射關(guān)系恰好等于擴展CAN值左移3位再補上IDE（擴展幀標識），RTR（遠程幀標志）。

因此，我們初步得出這樣的推論：對于一個擴展CAN ID，不能單純地將它看到的一個數(shù)，而應(yīng)該將它看成兩部分，基本ID和擴展ID(當(dāng)然標準CAN ID只包含基本ID部分)，過濾器屏蔽碼寄存器和標識符寄存器也應(yīng)該看成多個部分，然后問題就變成了如何將CAN ID所表示的各部分如何針對過濾器寄存器各部分對號入座的問題了。

對號入座的方法多種多樣，但萬變不離其心，主要是掌握其核心思想即可：1:在各種過濾器模式下，CAN ID與寄存器相應(yīng)位置一定要匹配；2：在屏蔽方式下，屏蔽碼寄存器某位為1表示接收到的CAN ID對應(yīng)的位必須對驗證碼寄存器對應(yīng)的位相同。

下面給出一個代碼例子，假設(shè)我們要接收多個ID：0x7e9,0x1800f001,前面為標準ID，后面為擴展ID，要同時能接收這兩個ID，那么該如何設(shè)置這個過濾器呢?

總結(jié)可知，當(dāng)過濾器為屏蔽模式時，標識符寄存器對應(yīng)的ID內(nèi)容可為任意一需求接收的ID值，當(dāng)同時要接收標準幀和擴展幀時，標識符寄存器對應(yīng)IDE位也隨意設(shè)置，屏蔽寄存器的IDE位設(shè)置為0，表示不關(guān)心標準幀還是擴展幀。而屏蔽寄存器對應(yīng)的ID內(nèi)容為各需求接收的ID值依次異或的結(jié)果再取反。

4.3 位寬為32位的標識符列表模式

在此種模式下，過濾器組包含的兩個寄存器含義一樣，此模式下只多存在兩個標識符列表過濾器如下圖：

圖11

4.4 位寬為16位的屏蔽碼模式

在此模式下，最多存在兩個屏蔽碼過濾器，如下圖：

圖12

由上圖映射可知，最下面的映射只包含STDID0~ID10,因此，此模式下的兩個屏蔽過濾器只能實現(xiàn)對標準ID的過濾。具體代碼就不介紹了，參見上圖的映射即可。

4.5 位寬為16位的標識符列表模式

圖13

在此模式下，由于標識符寄存器的高16位和低16位，屏蔽寄存器的高16位和低16位都用來做標識符寄存器，因此，最多可存在4個標識符過濾器。同樣，只能實現(xiàn)對標準幀的過濾。具體代碼就不介紹了，參見上圖的映射即可。