STM32之CAN---錯(cuò)誤管理分析

3 STM32的bxCAN實(shí)現(xiàn)

3.1 bxCAN錯(cuò)誤狀態(tài)圖

圖2

3.2 出錯(cuò)管理

CAN協(xié)議描述的出錯(cuò)管理，完全由硬件通過(guò)發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器(CAN_ESR寄存器里的TEC域)，和接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器(CAN_ESR寄存器里的REC域)來(lái)實(shí)現(xiàn)，其值根據(jù)錯(cuò)誤的情況而增加或減少。軟件可以讀出它們的值來(lái)判斷CAN網(wǎng)絡(luò)的穩(wěn)定性。此外，CAN_ESR寄存器提供了當(dāng)前錯(cuò)誤狀態(tài)的詳細(xì)信息。通過(guò)設(shè)置CAN_IER寄存器(比如ERRIE位)，軟件可以靈活地控制中斷的產(chǎn)生――當(dāng)檢測(cè)到出錯(cuò)時(shí)。

3.3 離線恢復(fù)

當(dāng)TEC等于255時(shí)，bxCAN就進(jìn)入離線狀態(tài)，同時(shí)CAN_ESR寄存器的BOFF位被置’1’。在離線狀態(tài)下，bxCAN無(wú)法接收和發(fā)送報(bào)文。

根據(jù)CAN_MCR寄存器的ABOM位的設(shè)置，bxCAN可以自動(dòng)或在軟件的請(qǐng)求下，從離線狀態(tài)恢復(fù)(變?yōu)殄e(cuò)誤主動(dòng)狀態(tài))。在這兩種情況下，bxCAN都必須等待一個(gè)CAN標(biāo)準(zhǔn)所描述的恢復(fù)過(guò)程(CAN RX引腳上檢測(cè)到128次11個(gè)連續(xù)的隱性位)。

如果ABOM位為’1’，bxCAN進(jìn)入離線狀態(tài)后，就自動(dòng)開(kāi)啟恢復(fù)過(guò)程。
如果ABOM位為’0’，軟件必須先請(qǐng)求bxCAN進(jìn)入然后再退出初始化模式，隨后恢復(fù)過(guò)程才被開(kāi)啟。

注： 在初始化模式下，bxCAN不會(huì)監(jiān)視CAN RX引腳的狀態(tài)，這樣就不能完成恢復(fù)過(guò)程。為了完成恢復(fù)過(guò)程，bxCAN必須工作在正常模式。

4 CAN錯(cuò)誤狀態(tài)寄存器 (CAN_ESR)

地址偏移量: 0x18
復(fù)位值: 0x0000 0000

圖3