uCOS-II在STM32上的移植步驟
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二、
1. 首先在官網(wǎng)上下載基于STM32的移植工程案例，里面的移植文檔AN-1018中是作者寫的移植文檔，說的很詳細，想要移植的話，多看看這個文檔。
2. 其中有張圖，非常重要，其實就是告訴了移植者要做的工作，如下圖所示：
這個圖表達了什么信息呢，其實就是告訴移植者需要將那些文件移植到你的工程當中，首先是uC/OS-ii的源文件，就是OS_CORE.C、OS_FLAG.C.....ucos_ii.H這些文件，其實是uC/OS-ii的Port文件，包括4個，分別是OS_CPU_C.C,OS_CPU_A.ASM,OS_CPU.H,OS_DBG.C,還有是用戶應用程序里的包含文件，這個里面不能照搬，選擇使用兩個文件，分別為OS_CFG.H和INCLUDES.H，其他三個，可以自己編寫，為什么不套用另外那三個呢，主要是因為那三個文件是針對官方開發(fā)板創(chuàng)建的任務，里面包含的信息量太大，編譯的時候，肯定會有大量的錯誤（因為我們是一直到我們自己的板子），所以最好自己寫最簡單的，至于怎么寫，后面再詳細說，可以先建2個空文件，分別是APP.C和APP_CFG.H,這兩個文件的含義很簡單，APP是自己的應用程序C文件，APP_CFG.H是對我們自己的應用程序做的配置文件，看到這里可能會有個疑問，APP_VECT.C文件怎么處理呢，答案是舍棄，因為官方提供的案例是自己寫啟動文件，APP_VECT.C文件是向量表，我們使用的是STM32固件庫里的啟動代碼，所以就不用使用了。BSP部分有兩個文件BSP.C和BSP.H，這個也建議直接舍棄，這個是官方文檔中針對他們的的開發(fā)板寫的一些底層的設備驅(qū)動，我們自己的開發(fā)板跟他們的不同，所以根本就沒必要要，至此，將剛剛分析的這些必須的文件加入到上面創(chuàng)建的無操作系統(tǒng)裸板程序中，進行編譯。肯定會有很多錯誤，下面我們就一一的修改這些錯誤。添加到項目后的文件樹，如下圖所示：
需要注意的是，這其中的app.c和app_cfg.h是自己創(chuàng)建的空的文件，而不是使用官網(wǎng)案例里提供的，如果非要使用官網(wǎng)里面的，那么只能不停的更正其中的錯誤啦。下面就是要修改錯誤的過程了。
3. 修改os_cfg.h 這個是配置uCOS-ii系統(tǒng)功能的頭文件，根據(jù)自己的需要進行裁剪任務吧，我只做了一個修改，就是：
，禁用鉤子函數(shù)，這是為了防止出現(xiàn)那些所謂的文檔中分析的要寫的那幾個鉤子函數(shù)出現(xiàn)錯誤，禁用鉤子函數(shù)了，也就不用寫鉤子函數(shù)了，其他的根據(jù)自己需要裁減吧。
4. OS_CPU_A.ASM文件的修改
這樣修改的目的，是因為MDK編程環(huán)境不認識PUBLIC，要用EXPORT.
這個也是因為編程環(huán)境的問題。
5. 修改OS_DBG.C
修改：
是編程環(huán)境的問題。6. 修改啟動代碼
這個步驟是移植的核心：上面說的其他的修改，都是一些附屬的格式方面的修改，而啟動代碼的修改才是移植的核心，這里簡單的分析2個問題，一是，什么叫移植，二是移植的操作系統(tǒng)如何能夠被我們的工程所應用。所謂移植，打一個恰當?shù)谋扔?mdash;—器官移植，就是將A的器官移植到B身上，使A的器官能夠為B所用。所以移植絕對不是簡單的“復制”，不僅要放到你的工程項目中，更重要的是要能夠和你的項目建立聯(lián)系。那么uCOS-ii怎么跟STM32建立聯(lián)系呢？
uCOS-ii的核心作用就是任務調(diào)度，要使用STM32的一個特殊中斷——PendSV，就是可掛起系統(tǒng)任務中斷，通過該中斷進行系統(tǒng)的調(diào)度。還有就是uCOS-ii需要一個基準時間，那么STM32中有一個專用的定時器，嘀嗒定時器SysTick，這個定時器，就是專為操作系統(tǒng)而設計的，通過這個滴答定時器給uCOS-ii提供一個時間基準，每隔固定的時間出發(fā)一個PendSV中斷，進行任務的調(diào)度。所以呢，在官方案例的移植文檔AN-1018中也特別提到這一點，要將啟動代碼中所有“PendSV_Handler”和“SysTick_Handler”，替換成“OS_CPU_PendSVHandler”和“OS_CPU_SysTickHandler”，這樣就相當于將uCOS-ii的“神經(jīng)”跟你的項目的“神經(jīng)”搭在了一起。
7. 此時編譯，發(fā)現(xiàn)還有一個錯誤：
8. 創(chuàng)建任務，驗證移植效果。
另外特別注意，官網(wǎng)代碼的創(chuàng)建的第一個開始任務里有一段代碼，如下圖所示：
這個，調(diào)用了OSStatInit（）函數(shù)，這個函數(shù)的作用是啟動統(tǒng)計CPU占用率的函數(shù)，這個不太清楚還有沒有其他功能，建議不要使用，因為我在使用的時候，發(fā)現(xiàn)，創(chuàng)建的任務都不能工作了，索性就不使用，反倒好了。
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