關(guān)于uC/OS-II中的任務(wù)掛起討論

uC/OS-II是經(jīng)典的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，開源的優(yōu)點(diǎn)就是可以使用者自己去分析和裁剪。我就簡單的說明一下uC/OS-II中的任務(wù)掛起以及任務(wù)喚醒操作。

在uC/OS-II中任務(wù)之間的切換比較簡單，就是運(yùn)行態(tài)-就緒態(tài)-掛起態(tài)（等待態(tài)）-中斷服務(wù)態(tài)-睡眠態(tài)，其中睡眠態(tài)主要是指沒有被創(chuàng)建的任務(wù)，也就是我們可以定義很多的任務(wù)，但是不一定全部創(chuàng)建，當(dāng)然也可以是被刪除以后的任務(wù)，我們也可以稱之為睡眠態(tài)，這也是我們不經(jīng)常使用的任務(wù)。其他的中斷服務(wù)態(tài)實(shí)際上就是在中斷服務(wù)中，他的運(yùn)行級(jí)別是最高的。就緒態(tài)就是已經(jīng)做好運(yùn)行準(zhǔn)備的狀態(tài)，運(yùn)行態(tài)永遠(yuǎn)只有一個(gè)任務(wù)處于運(yùn)行態(tài)。而掛起態(tài)或者稱等待態(tài)是最復(fù)雜的過程，其中牽涉到很多中不同的掛起狀態(tài)。

幾種典型的掛起態(tài)我做一下總結(jié)：

1、任務(wù)的掛起操作，一般都是采用OSTaskSuspend()將任務(wù)掛起，這種掛起的操作一般都是比較簡單的將就緒表中優(yōu)先級(jí)對(duì)應(yīng)的位和組分別清除即可，而這種掛起的方式被喚醒的方式有且只有一種，即采用OSTaskResume()函數(shù)將就緒表中優(yōu)先級(jí)對(duì)應(yīng)的位和組就緒即可。這也應(yīng)該說是最準(zhǔn)確的掛起，而不是所謂的等待態(tài)。

2、任務(wù)中調(diào)用時(shí)間延遲函數(shù)的掛起方式，準(zhǔn)確的說這種掛起就是等待態(tài)，我們所謂的延遲等待，基本的實(shí)現(xiàn)原理就是通過節(jié)拍服務(wù)函數(shù)OSTimeTick（）減小延遲等待時(shí)間，這個(gè)實(shí)際上就是對(duì)任務(wù)控制塊OS_TCB中的變量OSTCBDly操作而實(shí)現(xiàn)的。在OSTCBDly>0期間將任務(wù)在就緒表中的位和組分別清除，是任務(wù)處于掛起操作，這種掛起實(shí)質(zhì)和任務(wù)的掛起方式相同。但是OSTimeTick（）的實(shí)現(xiàn)過程會(huì)檢測(cè)任務(wù)是否是被OSTaskSuspend()掛起，也就是真正的掛起態(tài)，只有當(dāng)任務(wù)不是被OSTaskSuspend()掛起時(shí)才能被喚醒，這是需要注意的。

3、關(guān)于通信機(jī)制、同步過程中的任務(wù)掛起，這種任務(wù)掛起實(shí)質(zhì)上是任務(wù)等待狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)的過程中會(huì)涉及到兩個(gè)續(xù)表，其中一個(gè)就是任務(wù)就緒表，另一個(gè)是任務(wù)等待續(xù)表，另外為了實(shí)現(xiàn)等待超時(shí)等問題，將OSTCBDly也考慮了進(jìn)來，這樣也就使得這種任務(wù)的等待比之前的兩種掛起方式要復(fù)雜。但是等待超時(shí)與等待延遲有一定的相似之處，但不同的地方就是需要將等待續(xù)表中對(duì)應(yīng)的優(yōu)先級(jí)位置清除，再設(shè)置就緒表中的位置位1，返回超時(shí)錯(cuò)誤，這樣就能實(shí)現(xiàn)超時(shí)的掛起操作，而一般的事件等待機(jī)制，都是涉及到中斷、任務(wù)與任務(wù)之間的通信或者同步問題，掛起操作首先將任務(wù)在就緒表中的就緒標(biāo)志位清除，同時(shí)設(shè)置任務(wù)的狀態(tài)為某種形式的掛起，然后設(shè)置等待續(xù)表中的相關(guān)位置，最后實(shí)現(xiàn)任務(wù)的調(diào)度。任務(wù)的喚醒操作是另一個(gè)任務(wù)發(fā)出信號(hào)，然后從等待續(xù)表中清除最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)，然后設(shè)置該任務(wù)在就緒表中的位置，并設(shè)置任務(wù)的狀態(tài)，最后實(shí)現(xiàn)任務(wù)的調(diào)度操作。一行就能實(shí)現(xiàn)任務(wù)的掛起操作。

綜合上面的總結(jié)可以知道uC/OS-II的任務(wù)掛起操作主要是3種，其中前兩種相比而言比較簡單，只是簡單的依靠就緒表或者時(shí)間延遲變量即可實(shí)現(xiàn)。而當(dāng)涉及到任務(wù)的同步等機(jī)制時(shí)就會(huì)依靠就緒表，等待續(xù)表，以及時(shí)間延遲變量。但是任務(wù)的掛起和睡眠本質(zhì)上也是存在差別的，并不是同一種概念，因此我們?cè)趯W(xué)下uC/OS-II的過程中需要特別注意。