CANopen 總線應(yīng)用札記：關(guān)于總線速率與總線長度

很多工業(yè)控制與通訊項(xiàng)目在現(xiàn)場的實(shí)際問題都和通訊速率、通訊線纜長度與材質(zhì)結(jié)構(gòu)特性有關(guān)，這些都是終端客戶關(guān)心的熱點(diǎn)問題，CANopen應(yīng)用也是如此。
小弟我繪制了以下圖片，不僅是速率與長度對照表，還包括了數(shù)據(jù)幀傳輸耗時(shí)計(jì)算、EDS文件中關(guān)于通訊速率描述等信息。這能幫助我們從理論上解釋大部分CANopen通訊速度問題：

但是在大型現(xiàn)場項(xiàng)目中，我們會遇到很多極端問題，例如：如何加長CANopen通訊網(wǎng)絡(luò)，使其總長度達(dá)到10公里甚至更長，同時(shí)還保證良好的穩(wěn)定性與抗干擾性？對于自動化機(jī)器設(shè)備供應(yīng)商來說，遇到這種問題的可能性很小，但是樓宇自動化就很可能遇到。
目前我查閱到的流行做法是：采用CAN總線通訊中繼器、光耦合器，架設(shè)進(jìn)CANopen通訊網(wǎng)絡(luò)。問題的關(guān)鍵是在哪里加入以及加入多少個(gè)這樣的設(shè)備？
我認(rèn)為首先要有這樣一個(gè)概念：使用光耦合器這樣的器件會減小理論上可以達(dá)到的最大總線長度，也就是說信號衰減會變快。舉個(gè)例子，如果速率為50 Kbit/s，理論值可支持1000米通訊，現(xiàn)在會降低到900米左右（我的估算系數(shù)90%），那么就有必要提前一段距離安裝總線通訊中繼放大器。以上是我的個(gè)人想法，如有不妥之處還請各位高人指點(diǎn)一二。