正確設(shè)置FHPP協(xié)議模式下的CAN參數(shù)

FHPP協(xié)議是基于CANopen協(xié)議開(kāi)發(fā)的，提供了更全面的Motion控制功能塊（見(jiàn)圖三）；
然而在實(shí)際應(yīng)用中，當(dāng)我們選用了CMMD或者2個(gè)以上CMMS驅(qū)動(dòng)器，按常規(guī)方案架設(shè)好CANopen網(wǎng)絡(luò)，在總線(xiàn)運(yùn)行中就會(huì)發(fā)現(xiàn)：低位數(shù)據(jù)區(qū)（排在CAN網(wǎng)絡(luò)前面）的那個(gè)伺服控制器上的CAN指示燈是熄滅的，但是馬達(dá)控制器不報(bào)錯(cuò)，F(xiàn)HPP通訊卻死活也激活不出來(lái)！
觀(guān)察PLC程序，通常會(huì)發(fā)現(xiàn)1號(hào)軸功能塊里的FHPP_In、FHPP_Out數(shù)據(jù)是異常的。這種情況下，采用常規(guī)手段，例如：修改編寫(xiě)PLC程序、用FCT刷固件、用FCT恢復(fù)出廠(chǎng)設(shè)置后新建再下載項(xiàng)目、優(yōu)化外圍電路與電能質(zhì)量等等，哪怕是更換上新的控制器，都是沒(méi)用的。怎么辦？
冷靜思索下，發(fā)現(xiàn)還是FHPP協(xié)議的特殊性，使其CAN通訊參數(shù)也不能采用常規(guī)設(shè)置，問(wèn)題是設(shè)置哪些參數(shù)，設(shè)置為多少呢？有必要牢記以下這幾張CODESYS中的CAN參數(shù)截圖（見(jiàn)圖一、圖二），適用于幾乎所有采用FHPP協(xié)議通訊的場(chǎng)合！






以后我會(huì)詳解這些參數(shù)。