CAN物理層調(diào)試基礎(chǔ)知識(shí)及舉例

　　CAN物理層基礎(chǔ)知識(shí)

　　一旦完成所有基礎(chǔ)檢查，就可以檢查CAN物理層的核心CAN總線了。收發(fā)器的兩個(gè)關(guān)鍵組件便是接收器和發(fā)射器。發(fā)射器被稱作CAN的驅(qū)動(dòng)器。通過VCC/2共模點(diǎn)（約2.5V）對(duì)CAN物理層偏置，見圖4。

　　圖4：簡(jiǎn)易CAN總線收發(fā)器

　　發(fā)收器將單端數(shù)字邏輯信號(hào)、TXD（或者D）和RXD（或者R）轉(zhuǎn)換為差分CAN總線所要求的電平。當(dāng)總線為顯性時(shí)，在接收節(jié)點(diǎn)，其CAN標(biāo)準(zhǔn)定義的差分電壓（Vdiff（D））大于1.2V，并且處于邏輯低狀態(tài)。當(dāng)總線為隱性時(shí)，在接收節(jié)點(diǎn)，其CAN標(biāo)準(zhǔn)定義的差分電壓（Vdiff（R））為 -120mV≤（Vdiff（R））≤ 12 mV，并且處于邏輯高狀態(tài)。兩種總線狀態(tài)均通過收發(fā)器內(nèi)共模網(wǎng)絡(luò)偏置。圖5顯示了典型的總線層級(jí)。

　　圖5：CAN總線狀態(tài)

　　對(duì)總線進(jìn)行調(diào)試時(shí)，最為有用的工具之一便是示波器。盡管單通道示波器便可看到信號(hào)，但最好還是用雙或者四通道。理想情況下，可同時(shí)看到TXD、RXD、 CANH和CANL，以確保收發(fā)器和總線性能如預(yù)期。進(jìn)行初次調(diào)試時(shí)，只需一個(gè)低帶寬示波器，因?yàn)闃?biāo)準(zhǔn)CAN被限定在1Mbps。（在不遠(yuǎn)的將來，在引入擁有靈活數(shù)據(jù)速率的CAN以后，這種情況將有所改變。）如果該節(jié)點(diǎn)正發(fā)送數(shù)據(jù)比特流，則可在TXD輸入端看到輸入數(shù)據(jù)。差分CAN總線引腳（CANH/CANL）存在傳輸延遲，同時(shí)還存在RXD輸出傳輸延遲。在CAN中，這些延遲均為循環(huán)時(shí)間，或者說循環(huán)延遲。如果該節(jié)點(diǎn)正在接收，則TXD 閑置；但是總線和RXD輸出會(huì)顯示CAN幀。

　　為了演示基礎(chǔ)CAN總線工作情況，圖6顯示了一個(gè)示波器，它擁有兩個(gè)模擬通道和兩個(gè)數(shù)字通道，以及一個(gè)函數(shù)生成器。CAN總線由兩個(gè) SN65HVD255D EVM組成，每個(gè)在總線上的端接電阻均為120Ω。示波器函數(shù)生成器連接至頂部EVM的TXD輸入引腳。圖7中，數(shù)字通道1顯示了CANH信號(hào)（藍(lán)色）；模擬通道2顯示了CANL信號(hào)（黃色）；數(shù)字通道2顯示了RXD信號(hào)（綠色）。盡管該示波器的精確度很低，但這個(gè)簡(jiǎn)單的測(cè)試表明，該CAN物理層的表現(xiàn)在總體上符合我們的預(yù)期。

　　圖6：兩個(gè)EVM的CAN總線調(diào)試

　　圖7：TI CAN EVM信號(hào)

　　圖 8顯示了該示波器和用于調(diào)試TI CAN演示系統(tǒng)的探針裝置。該節(jié)點(diǎn)使用菊形鏈，并使用CANopen D-SUB 9針連接器。一個(gè)總線外接頭連接器位于圖8左上方。利用它，我們可以輕松地連接模擬示波器探針至CAN總線的CANH和CANL引腳以及GND。由于探針過大，無法抓住中間CAN節(jié)點(diǎn)的TXD和RXD IC引腳，因此可通過連接至探針的芯片鉤和一小段電纜，將這些引腳連接至示波器的數(shù)字通道。另一種方法是，給每個(gè)收發(fā)器焊接一小段線，這樣示波器探針便可更容易地連接。

　　圖8：TI CAN演示系統(tǒng)調(diào)試

　　圖 9顯示了示波器獲得的CAN信號(hào)詳細(xì)情況。盡管這些信號(hào)的分辨率和精度均不高，但它們可以幫助確定需要了解CAN節(jié)點(diǎn)工作的那些信息。中間節(jié)點(diǎn)的TXD觸發(fā)了示波器；CANH和CANL信號(hào)差異符合預(yù)期；在CAN構(gòu)架端可清楚地看到高差分電壓的收到確認(rèn)（ACK）位。該高壓為同時(shí)并行產(chǎn)生ACK位的多個(gè) CAN節(jié)點(diǎn)的結(jié)果。輕松找出ACK位的另一個(gè)方法是其存在于RXD信號(hào)中而非TXD信號(hào)中，這意味著它由另一些節(jié)點(diǎn)產(chǎn)生。

　　圖9：TI CAN演示系統(tǒng)的信號(hào)

　　CAN調(diào)試?yán)?/P>

　　圖10顯示了一個(gè)CAN演示系統(tǒng)，在PCB右邊，連接至菊形鏈輸出的CANH線路被損壞。出現(xiàn)這種情況的原因是，系統(tǒng)后面的一個(gè)固定螺栓摩擦PCB，而在幾年的時(shí)間里該系統(tǒng)被運(yùn)輸至世界各地。當(dāng)系統(tǒng)通過菊形鏈總線接口連接至其他CAN節(jié)點(diǎn)時(shí)，便故障無法工作。