CAN總線技術(shù)及其應(yīng)用
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接收報文子程序負(fù)責(zé)完成報文的接收以及其他情況處理。接收子程序比發(fā)送子程序要復(fù)雜一些，因為在處理接收報文的過程中，同時要對總線關(guān)閉、錯誤報警、接收溢出等情況進(jìn)行處理。圖7為以查詢方式接收報文的程序流程圖。
圖6發(fā)送報文程序流程圖
圖7接收報文程序流程圖
4結(jié)論
CAN總線技術(shù)是較實用的現(xiàn)場總線技術(shù)，該總線以CAN總線控制器和驅(qū)動器為硬件基礎(chǔ)，采用了開放式仲裁機制和“隱性”、“顯性”位信號差分通信方式，保證了報文傳輸?shù)目煽啃?、?zhǔn)確性、快速性和實時性。正因為如此，國外很多公司生產(chǎn)的控制芯片內(nèi)置CAN總線控制器(如：Philips公司生產(chǎn)的P8xC591、Atmel公司生產(chǎn)的AT90CAN128等器件)，方便了用戶的使用，縮短了開發(fā)周期。
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