可穿戴設備和物聯(lián)網的電路保護連接

評價ESD保護器件時應考慮以下參數(shù)：
1. 動態(tài)電阻：這個參數(shù)描述的是二極管鉗制并將ESD瞬 態(tài)對地轉移的能力。它能幫助確定在二極管打開后其電阻會 低到什么程度。動態(tài)電阻越低越好。
2. IEC 61000-4-2評級：TVS二極管供應商確定該參數(shù) 值的方法是增大ESD電壓，直到二極管失效。失效點描述 的是二極管的健壯性。這個參數(shù)值越高越好。越來越多的 Littelfuse TVS二極管能達到20 kV乃至30 kV的接觸放電電壓，遠遠超過IEC 61000-4-2規(guī)定的最高水平(4級水平的接觸放電
電壓為8 kV，如圖2)。
隨著可穿戴市場的繼續(xù)成長和新設備的不斷開發(fā)，電 路保護需求也在日益增長。事實上，在設計過程的早期考慮 ESD保護和適當?shù)碾娐钒宀季肿兊帽纫酝魏螘r候都更加重 要。諸如TVS二極管這樣的小型電路保護器件將有效保護可 穿戴設備內部的敏感集成電路，維護物聯(lián)網生態(tài)系統(tǒng)價值主 張。
可靠的長時間跟蹤算法。該算法研究的出發(fā)點是單獨地運用現(xiàn)有跟蹤算法或檢測算法都無法長時間地跟蹤目標。Kalal創(chuàng)造性地將跟蹤算法和檢 測算法相結合來解決跟蹤目標在被跟蹤過程中發(fā)生的形變、 部分遮擋等問題，同時，通過一種改進的在線學習機制不斷 更新跟蹤模塊的“顯著特征點”和檢測模塊的目標模型及相

圖8  飛行器識別出地面機器人        

圖9 飛行器保持在地面機器人上
圖10   油門行程與飛行器高度
圖11  基于開關控制的飛行器高度控制響應曲線

關參數(shù)，從而使得跟蹤效果更加理想。
在此系統(tǒng)中，為了保持好的追蹤效果。根據(jù)地面機器 人在圖像中的位置，引入一個PD控制器，使飛行器保持在地面機器人上方?？刂破鞯妮斎胧菙z像頭畫面中央的像素位
置，反饋值是實際捕捉到的地面機器人在圖像中的位置，控制框圖如圖7所示，根據(jù)實驗調整PD參數(shù)而使地面機器人保 持在圖像的中央。圖8顯示了飛行器識別出的地面機器人， 圖9顯示飛行器正在跟蹤地面機器人。
2.2 高度控制算法
根據(jù)實際飛行器實驗和悟空控制系統(tǒng)的說明，測試到 油門信號與飛行器的實際升降有對應關系，具體如圖10所 示。油門PWM信號占空比分子在1000到2000之間變化，當 在1450到1550之間時，悟空控制系統(tǒng)會使飛行器會自動鎖定 當前高度，根據(jù)這一特點設計了開關控制器，當高度低于給 定值將占空比分子設置成1580，這樣飛行器會緩緩上升。當 高度高于給定值時設成1430，這樣飛行器緩緩下降。并設置 實際值在給定值上下5cm不作控制，即自動鎖定當前高度。 如圖11，實驗時給定值在0.5m—1m—1.5m切換時，飛行器 能及時達到給定值。在打舵的時候，飛行器高度會有所改 變，該控制器也能及時調整達到設定高度。圖11中直線表示 給定高度，綠線表示飛行器的實際高度，在時間10s附近開 啟高度控制器。
3 結束語
基于國際空中機器人大賽第7代任務，本文提出了一種 機載設備的實現(xiàn)方法，并詳細介紹了該方法的硬件平臺和軟 件模塊。此方法完成了定位、高度控制、障礙物規(guī)避和單一 地面機器人識別與跟蹤。飛行器續(xù)航能力有限且比賽時間有 一定要求，所以要完成比賽a階段的追趕目標，上層的策略 模塊還需要進一步完善。比賽的b階段增加了飛行器的同臺 博弈，因此還需要更多的實驗以增加系統(tǒng)的魯棒性。