基于ARM和FPGA的服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究

介紹了一種基于ARM和FPGA的嵌入式控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)既能獨(dú)立運(yùn)行又能在計(jì)算機(jī)輔助下運(yùn)行，是一種兼具柔性和開(kāi)放性的系統(tǒng)。利用ARM的強(qiáng)大的數(shù)據(jù)流轉(zhuǎn)換功能和FPGA的快速配置能力，實(shí)現(xiàn)硬件可重構(gòu)。給出了系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)、ARM和FPGA之間的通信設(shè)計(jì)，重點(diǎn)給出了基于NiosII的嵌入式可重構(gòu)底層控制設(shè)計(jì)，PWM功能模塊在FPGA上的實(shí)現(xiàn)。設(shè)計(jì)的系統(tǒng)集成度高、靈活。實(shí)驗(yàn)表明系統(tǒng)具有高可靠性，能滿足服務(wù)機(jī)器人外圍器件多樣性控制的要求。ARM和FPGA不僅可以并行運(yùn)行處理數(shù)據(jù)，其之間又可以互相通信，實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的擴(kuò)展應(yīng)用。

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