基于無線通信的嵌入式機器人控制系統(tǒng)電路設(shè)計

　　輪式移動機器人是機器人研究領(lǐng)域的一項重要內(nèi)容，它集機械、電子、檢測技術(shù)與智能控制于一體，是一個典型的智能控制系統(tǒng)。智能機器人比賽集高科技、娛樂、競技于一體，已成為國際上廣泛開展的高技術(shù)對抗活動。

　　 無線通信接口設(shè)計

　　系統(tǒng)采用迅通公司生產(chǎn)的PTR2000無線通信數(shù)據(jù)收發(fā)模塊。電路接口如圖2所示。該模塊基于NORDIC公司生產(chǎn)的射頻器件nRF401開發(fā)，其特點是：①有兩個頻道可供選擇，工作速率高達20 Kb／s；②接收發(fā)射合一，適合雙工和單工通信，因而通信方式比較靈活；③體積小，所需外圍元件少，接口電路簡單，因此特別適合機器人小型化要求；④可直接接單片機串口模塊，控制簡單；⑤抗干擾能力強；⑥功耗小，通信穩(wěn)定。

　　超聲波測距傳感器設(shè)計與實現(xiàn)

　　兩路超聲波傳感器用以控制機器人避開障礙物，并預(yù)測機器人相對目的地距離，起導(dǎo)航作用，其接收部分與微控制器的捕獲和定時管腳相連接。整個超聲波檢測系統(tǒng)由超聲波發(fā)射、超聲波接收和單片機控制等部分組成。發(fā)射部分由高頻振蕩器、功率放大器及超聲波換能器組成。經(jīng)功率放大器放大后，通過超聲波換能器發(fā)射超聲波。

　　圖5給出由數(shù)字集成電路構(gòu)成的超聲波振蕩電路，振蕩器產(chǎn)生的高頻電壓信號通過電容C2隔除掉了信號中的直流量并給超聲波換能器MA40S2S。其工作過程：U1A和UlB產(chǎn)生與超聲波頻率相對應(yīng)的高頻電壓信號，該信號通過反向器U1C變?yōu)闃藴史讲ㄐ盘?，再?jīng)功率放大，C2隔除直流信號后加在超聲波換能器MA40S2S進行超聲波發(fā)射。如果超聲波換能器長時間加直流電壓，會使其特性明顯變差，因此一般對交流電壓進行隔除直流處理。U2A為 74ALS00與非門，control_port（控制端口）引腳為控制口，當control_port為高電平時，超聲波換能器發(fā)射超聲波信號。

　　圖6示出為超聲波接收電路。超聲波接收換能器采用MA40S2R，對換能器接收到的信號采用集成運算放大器LM324進行信號放大，經(jīng)過三級放大后，通過電壓比較器LM339將正弦信號轉(zhuǎn)換為TTL脈沖信號。INT_Port與單片機中斷管腳相連，當接收到中斷信號后，單片機立即進入中斷并對超聲波信號進行處理和判斷。

　　根據(jù)競技機器人的功能要求進行總體設(shè)計，將各個功能進行模塊化，其控制系統(tǒng)硬件框圖如圖所示。中央處理器采用微控制器結(jié)構(gòu)，用以控制外圍設(shè)備協(xié)調(diào)運行。舵機控制機器人的運動方向；驅(qū)動電機電動機采用輸出軸配有光電編碼器的小型直流電機驅(qū)動車輪旋轉(zhuǎn)。電磁鐵作為機械手夾緊的執(zhí)行元件。設(shè)置了兩路超聲波傳感器、8路光電檢測輸入和8路開關(guān)量檢測接口。