電梯變頻門機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制分析
3 變頻門機(jī)的運(yùn)動(dòng)曲線
在“編碼器控制方式”下,變頻門機(jī)關(guān)門過(guò)程的理想運(yùn)動(dòng)曲線(即程序中設(shè)定的運(yùn)動(dòng)曲線)如圖6 所示。
在圖6 中,橫軸表示關(guān)門行程,縱軸表示運(yùn)動(dòng)速度;0點(diǎn)為開(kāi)門極限位置兼第一加速段起始點(diǎn),A 點(diǎn)為第一加速段終止點(diǎn)、第二加速段起始點(diǎn);B點(diǎn)為第二加速段終止點(diǎn)、勻速段起始點(diǎn);C點(diǎn)為勻速段終止點(diǎn)、第一減速段起始點(diǎn);D 點(diǎn)為第一減速段終止點(diǎn)、第二減速段起始點(diǎn);E點(diǎn)為第二減速段終止點(diǎn)兼關(guān)門極限位置。從圖中可看出,減速行程CE 段比加速行程OB段要長(zhǎng),這是門機(jī)運(yùn)動(dòng)時(shí)的工況和安全特性所要求的;A、B、C、D 四個(gè)速度切換點(diǎn)的位置通過(guò)編碼器來(lái)檢測(cè)。
在“速度開(kāi)關(guān)控制方式”下,變頻門機(jī)關(guān)門過(guò)程的理想運(yùn)動(dòng)曲線如圖7 所示。
在圖7 中,B 點(diǎn)為加速段終止點(diǎn)、勻速段起始點(diǎn);C點(diǎn)為勻速段終止點(diǎn)、減速段起始點(diǎn);B 點(diǎn)與C點(diǎn)的信號(hào)由兩個(gè)速度開(kāi)關(guān)產(chǎn)生;圖中的橫軸、縱軸、O 點(diǎn)、E 點(diǎn)的意義與圖6 相同,不同的是,圖6中的加速段與減速段都有兩段,而圖7 中的加速段與減速段都只有一段,這是因?yàn)樵趫D6 中,有四個(gè)速度切換點(diǎn),而在圖7中,只有兩個(gè)速度切換點(diǎn),因?yàn)橹挥袃蓚€(gè)速度開(kāi)關(guān),如果要再增加兩個(gè)速度開(kāi)關(guān),不僅要增加產(chǎn)品成本,而且安裝位置也很緊張,尤其是開(kāi)門寬度比較小的電梯門機(jī),無(wú)法安裝四個(gè)速度開(kāi)關(guān)。因圖7的這種特性,導(dǎo)致“速度開(kāi)關(guān)控制方式”下,門機(jī)運(yùn)動(dòng)過(guò)程的平滑性不如“編碼器控制方式”。
以上只分析了關(guān)門運(yùn)動(dòng)曲線,至于開(kāi)門運(yùn)動(dòng)曲線,除運(yùn)動(dòng)方向與關(guān)門運(yùn)動(dòng)曲線不同外,其余與關(guān)門運(yùn)動(dòng)曲線類似。
在圖6 與圖7 中,加速段與減速段的理想曲線都是連續(xù)的,但實(shí)際施加的速度信號(hào)是不連續(xù)的,而是通過(guò)步頻來(lái)實(shí)現(xiàn)的,步頻的概念請(qǐng)見(jiàn)圖8,現(xiàn)以加速過(guò)程來(lái)說(shuō)明步頻的概念。圖8 是從加速段理想曲線中選一小段放大,從圖中可以看出,放大后呈階梯狀,在加速過(guò)程中,速度的增加是通過(guò)間隔時(shí)間駐T來(lái)增加頻率駐f(電機(jī)電源頻率)實(shí)現(xiàn)的,駐f稱為步頻。在設(shè)計(jì)理想曲線時(shí),要先計(jì)算出加速過(guò)程需要多少時(shí)間,從而計(jì)算出步頻的具體數(shù)值。步頻的數(shù)值是頻率分辨率的整數(shù)倍,比如對(duì)于頻率分辨率為0.1 Hz的變頻門機(jī)系統(tǒng),步頻的數(shù)值可為0.3 Hz、0.4 Hz 等,具體數(shù)值由設(shè)計(jì)者根據(jù)實(shí)際情況確定,步頻的數(shù)值不能太大,否則在加減速時(shí)會(huì)出現(xiàn)振動(dòng)。
4 編碼器控制方式下的運(yùn)動(dòng)位置與方向檢測(cè)
在“編碼器控制方式”下,可以依據(jù)編碼器信號(hào)的四倍頻計(jì)數(shù)值來(lái)檢測(cè)轎門的位置,同時(shí)依據(jù)編碼器的旋轉(zhuǎn)方向來(lái)判斷轎門的運(yùn)動(dòng)方向。圖9為編碼器的四倍頻計(jì)數(shù)及其計(jì)數(shù)方向示意圖。
從圖9 可看出,編碼器輸出的A 路信號(hào)和B路信號(hào)為相位差90°的周期方波信號(hào),在DSP(或單片機(jī))芯片內(nèi)部有專門用于編碼器信號(hào)計(jì)數(shù)的90°相移計(jì)數(shù)器,當(dāng)A路信號(hào)的上升沿/下降沿超前B路信號(hào)的上升沿/ 下降沿時(shí),計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)方向?yàn)樵鲇?jì)數(shù);當(dāng)A路信號(hào)的上升沿/下降沿滯后B路信號(hào)的上升沿/ 下降沿時(shí),計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)方向?yàn)闇p計(jì)數(shù)。若設(shè)定增計(jì)數(shù)時(shí)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)檎较?,則減計(jì)數(shù)時(shí)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)方向就為反方向。
DSP(或單片機(jī))芯片內(nèi)部的編碼器信號(hào)接口利用兩路周期信號(hào)的四個(gè)邊沿加工成四倍頻的計(jì)數(shù)信號(hào),四倍頻的計(jì)數(shù)信號(hào)有利于提高電動(dòng)機(jī)角位移的分辨率,也即可以提高轎門運(yùn)動(dòng)位置和運(yùn)動(dòng)速度的分辨率,門機(jī)控制系統(tǒng)就是通過(guò)這個(gè)四倍頻計(jì)數(shù)值來(lái)檢測(cè)轎門運(yùn)動(dòng)位置和運(yùn)動(dòng)速度的。
例如,轎門從開(kāi)門極限位置到關(guān)門極限位置的距離是500 mm,電機(jī)要旋轉(zhuǎn)10 轉(zhuǎn),也即編碼器要旋轉(zhuǎn)10 轉(zhuǎn),假定編碼器的分辨率為512 個(gè)方波/轉(zhuǎn),則編碼器旋轉(zhuǎn)10 轉(zhuǎn)后,四倍頻計(jì)數(shù)值為512×4×10=20 480,每個(gè)計(jì)數(shù)值所代表的距離為500 mm/20 480=0.024 4 mm?,F(xiàn)設(shè)定開(kāi)門極限位置時(shí)的四倍頻計(jì)數(shù)值為0,則當(dāng)四倍頻計(jì)數(shù)值為5 000 時(shí),表明轎門向關(guān)門極限位置運(yùn)動(dòng)的距離為5 000×0.0244=122 mm。
5 結(jié)語(yǔ)
在電梯變頻門機(jī)的兩種運(yùn)動(dòng)控制方式中,“速度開(kāi)關(guān)控制方式”不僅程序算法簡(jiǎn)單,而且節(jié)省了價(jià)格相對(duì)較高的編碼器,但因其不能檢測(cè)轎門的運(yùn)動(dòng)方向、位置和速度,所以只能使用位置和速度開(kāi)環(huán)控制,這將導(dǎo)致控制精度相對(duì)要差,而且在這種控制方式下,門機(jī)運(yùn)動(dòng)過(guò)程的平滑性不太好,因此目前很少使用,基本上使用“編碼器控制方式”。
評(píng)論