基于STM32微控制器的沙漠植樹(shù)車設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
中國(guó)擁有廣闊的沙漠、戈壁以及荒漠化土地,三者合計(jì)面積為3.96×106 km2,占據(jù)國(guó)土面積的41.3%,同時(shí)人類對(duì)資源的開(kāi)發(fā)活動(dòng),產(chǎn)生了許多的生態(tài)問(wèn)題,加劇了土地荒漠化。現(xiàn)如今生態(tài)保護(hù)、綠色發(fā)展成為新的時(shí)代口號(hào),《關(guān)于推動(dòng)城鄉(xiāng)建設(shè)綠色發(fā)展的意見(jiàn)》,更是促進(jìn)了更多的人和企業(yè)參與到了環(huán)境保護(hù)型發(fā)展領(lǐng)域當(dāng)中[1]。在城鄉(xiāng)綠色發(fā)展的同時(shí),我們的目光也關(guān)注到了偏遠(yuǎn)的沙漠地區(qū),在這些荒涼的大戈壁上,綠色發(fā)展更顯得尤為重要?!蛾P(guān)于加快推進(jìn)生態(tài)文明建設(shè)的意見(jiàn)》鼓勵(lì)著我們投身于生態(tài)文明建設(shè)的發(fā)展,對(duì)于荒漠而栽種綠色植被是抵御它最有效措施[2]。但是,荒漠化地區(qū)植樹(shù)成本高,成活率低,無(wú)法實(shí)現(xiàn)短時(shí)間大規(guī)模精準(zhǔn)化種植,且國(guó)內(nèi)現(xiàn)有植樹(shù)車結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單,操作復(fù)雜,環(huán)境適應(yīng)能力差,針對(duì)以上問(wèn)題我們?cè)O(shè)計(jì)了一款應(yīng)用于土地荒漠化,使用方便、高效率的沙漠植樹(shù)車。
本文引用地址:http://butianyuan.cn/article/202308/449725.htm1 概述
對(duì)于當(dāng)前荒漠地區(qū)植樹(shù)難,耗費(fèi)大,無(wú)法精準(zhǔn)種植等問(wèn)題,本文所介紹的沙漠植樹(shù)車使用STM32F103 微控制器作為主控,配合esp8266 無(wú)線模塊將運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)傳輸?shù)缴衔粰C(jī),遠(yuǎn)程控制直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)等實(shí)現(xiàn)植樹(shù)車運(yùn)動(dòng)和植樹(shù)工作。因此可以極大的減少人力投入,并能快速、準(zhǔn)確的完成沙漠的植樹(shù)工作。在保護(hù)環(huán)境的同時(shí),積極的響應(yīng)國(guó)家號(hào)召,保護(hù)生態(tài)環(huán)境,實(shí)現(xiàn)綠水青山就是金山銀山的總體目標(biāo)。
2 植樹(shù)車系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
2.1 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
2.1.1 沙漠植樹(shù)車整體結(jié)構(gòu)
植樹(shù)車借鑒越野車框架,能夠?qū)崿F(xiàn)在沙漠環(huán)境下的穩(wěn)定行走,因此也保證了種植的精準(zhǔn)度,實(shí)現(xiàn)樹(shù)苗高種植率的目標(biāo)。除此之外,植樹(shù)車機(jī)械結(jié)構(gòu)還集結(jié)了鉆孔機(jī)構(gòu)、送苗機(jī)構(gòu)、灌溉機(jī)構(gòu)、掩埋機(jī)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),保證植樹(shù)機(jī)結(jié)構(gòu)穩(wěn)固,實(shí)現(xiàn)沙漠植樹(shù)功能一體化,其主要結(jié)構(gòu)見(jiàn)圖1。
圖1 沙漠植樹(shù)機(jī)
2.1.2 空心鉆頭打孔機(jī)構(gòu)
空心鉆頭設(shè)計(jì)成螺旋結(jié)構(gòu),鉆頭底部設(shè)計(jì)成錐形空心結(jié)構(gòu),如圖2 所示。一方面便于給地面更大壓強(qiáng),加速打洞,另一方面便于高壓水槍進(jìn)行注水操作,兩者同時(shí)工作出土效率更高打洞更快。空心鉆頭頂部具有齒輪結(jié)構(gòu),目的是與另一齒輪嚙合,在電機(jī)的帶動(dòng)下,實(shí)現(xiàn)鉆頭旋轉(zhuǎn)這一運(yùn)動(dòng)。
圖2 打孔新型空心鉆頭
移動(dòng)裝置主要由絲桿電機(jī)組成,如圖3 所示。左右兩個(gè)電機(jī)的帶動(dòng)下,使空心鉆頭可以準(zhǔn)確垂直的鉆向沙土中,電機(jī)設(shè)計(jì)成左右兩個(gè),既加大了鉆頭向下的鉆的力度,又實(shí)現(xiàn)了限位的功能。
圖3 鉆頭移動(dòng)裝置
空心鉆頭的設(shè)計(jì),使得植樹(shù)機(jī)在鉆孔過(guò)程中與注水結(jié)合為一體,樹(shù)苗栽種的同時(shí)完成灌溉,減少表層水分的蒸發(fā),提高了樹(shù)苗的成活率。實(shí)現(xiàn)種植效率的最大化并且保證了更高的精確性、穩(wěn)定性、安全性、環(huán)境適應(yīng)性,進(jìn)一步阻止了土地荒漠化的擴(kuò)散。
2.1.3 送苗機(jī)構(gòu)
該機(jī)構(gòu)主要由樹(shù)苗分苗器、分苗滾筒組成,如圖4、圖5。樹(shù)苗分苗滾筒由步進(jìn)電機(jī)控制,轉(zhuǎn)筒表面為凹槽設(shè)計(jì),保障桿狀的植物可進(jìn)入凹槽裝置,之后滾筒旋轉(zhuǎn),當(dāng)樹(shù)苗被攜帶到與樹(shù)苗暫存盤成60°時(shí),樹(shù)苗滑進(jìn)至分苗器,完成分苗;之后分苗器在伺服電機(jī)的帶動(dòng)下,進(jìn)行旋轉(zhuǎn)傾斜,傾斜至75°時(shí)樹(shù)苗滑進(jìn)至空心鉆頭內(nèi)部,掉落至空洞中,自此完成樹(shù)苗分苗、正位等操作。
圖4 分苗器
圖5 分苗滾筒
2.1.4 覆土掩埋裝置
掩埋裝置主要由掩埋輪組成,如圖6。裝置位于植樹(shù)車尾部,與打孔位置位于同一直線,當(dāng)完成植樹(shù)之一步驟之后,植樹(shù)車前進(jìn),掩埋裝置經(jīng)過(guò)剛剛完成植樹(shù)的工作區(qū)域就會(huì)對(duì)攜帶出來(lái)的沙土進(jìn)行向中間的掩埋,不僅使得樹(shù)苗更加牢固,更加的減少了水分的蒸發(fā)速率,大大提高了樹(shù)苗的成活率。
圖6 掩埋輪
2.1.5 機(jī)械結(jié)構(gòu)優(yōu)勢(shì)
植樹(shù)車采用全新機(jī)械結(jié)構(gòu),將傳統(tǒng)治沙方法進(jìn)行全面改進(jìn),以機(jī)器代替人力[3],實(shí)現(xiàn)沙漠中自動(dòng)化種植, 在大幅度提高種植效率的同時(shí),大幅度提高種植的精確度,保證樹(shù)苗的成活率;另外,避免人直接暴露在沙漠中進(jìn)行人工種植,減少人力付出,保證人員安全。
2.2 電控系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
2.2.1 電控系統(tǒng)硬件
1)單片機(jī)模塊設(shè)計(jì)
主控板以STM32F103 微控制器為核心,通過(guò)esp8266無(wú)線傳輸模塊傳輸數(shù)據(jù)至云端[4],控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊從而達(dá)到控制植樹(shù)車運(yùn)動(dòng)和工作如圖7。
圖7 植樹(shù)車電控框架圖
2)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì)
植樹(shù)車使用了直流電機(jī),步進(jìn)電機(jī),伺服電機(jī)等不同電機(jī),所用配套的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊L298N 驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)完成對(duì)植樹(shù)車運(yùn)動(dòng)控制,如圖8,L298N 作為單塊集成電路,可直接控制高電壓、高電流馬達(dá),不需要絕緣電路,可直接驅(qū)動(dòng)雙路直流馬達(dá),并且在單片I/0 輸出下L298N 的控制端電平可以改變,實(shí)現(xiàn)了控制馬達(dá)的工作方式。
圖8 L298N原理圖
ULN2003 驅(qū)動(dòng)板,如圖9所示。通過(guò)驅(qū)動(dòng)板驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī),單片機(jī)控制脈沖數(shù)來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的角位移量,通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制馬達(dá)旋轉(zhuǎn)數(shù),實(shí)現(xiàn)植樹(shù)車精準(zhǔn)送苗功能。
圖9 ULN2003 實(shí)物圖
2.2.2 電控系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
本次使用的編程調(diào)試軟件為Keil_5 和STM32CudeIDE,以STM32 微控制器,搭配L298N、ESP8266、ULN2003 模塊實(shí)現(xiàn)植樹(shù)車運(yùn)動(dòng)和植樹(shù)功能控制。根據(jù)植樹(shù)車所要實(shí)現(xiàn)的功能,大致分為3 個(gè)部分,植樹(shù)車運(yùn)動(dòng),植樹(shù)功能的實(shí)現(xiàn),esp8266 連接上端云平臺(tái)控制STM32單片機(jī)的部分。工作流程見(jiàn)圖10。
圖10 軟件設(shè)計(jì)工作流程圖
首先進(jìn)行準(zhǔn)備工作:在植樹(shù)車后部裝有蓄水箱,對(duì)水箱進(jìn)行注水,之后在樹(shù)苗暫存箱進(jìn)行樹(shù)苗放置。啟動(dòng)esp8266 無(wú)線傳輸模塊,使用STA+AP 模式接入到無(wú)線傳輸服務(wù),實(shí)現(xiàn)與云端的互聯(lián),通過(guò)云和esp8266 與STM32 微控制器發(fā)送植樹(shù)車運(yùn)動(dòng)或植樹(shù)命令[5-6]。
準(zhǔn)備工作完成之后進(jìn)行植樹(shù)工作:首先通過(guò)兩個(gè)絲桿電機(jī)帶動(dòng)空心鉆頭向下移動(dòng)進(jìn)行鉆孔,同時(shí)高壓水槍在水泵的作用下進(jìn)行工作,完成鉆孔之后,樹(shù)苗正位機(jī)構(gòu)的滾筒在步進(jìn)電機(jī)的帶動(dòng)下對(duì)樹(shù)苗進(jìn)行分苗操作,樹(shù)苗掉入分苗器,分苗器在對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)的帶動(dòng)下傾斜75°,使得樹(shù)苗在重力作用下掉入鉆出的孔洞中。在車輪底部直流電機(jī)的帶動(dòng)下,車輪進(jìn)行定距移動(dòng),車尾部帶有掩埋裝置——掩埋輪,當(dāng)車尾經(jīng)過(guò)剛剛新植好的樹(shù)苗位置時(shí),即可對(duì)剛剛鉆洞導(dǎo)致外漏的沙子和土壤進(jìn)行掩埋操作,使得樹(shù)苗更加穩(wěn)固,減少水分喪失。完成一次種植之后,即可進(jìn)行之后的循環(huán)種植。
2.3 整車調(diào)試
為測(cè)試沙漠植樹(shù)車能否在沙漠地區(qū)工作,選擇在沙質(zhì)地進(jìn)行實(shí)地測(cè)驗(yàn),如圖11。沙質(zhì)地柔軟,植樹(shù)車速度過(guò)快,會(huì)揚(yáng)起沙塵,使電機(jī)負(fù)載過(guò)大,損壞電機(jī)。為解決這一問(wèn)題,使用PWM 算法,減少脈沖輸出,降低速度,同時(shí)使植樹(shù)車能夠平穩(wěn)運(yùn)行[7]。經(jīng)最終測(cè)試,沙漠植樹(shù)車可以在沙漠及荒漠地區(qū)前行,植樹(shù)效率為1~2棵/min,滿足預(yù)期效果。
圖11 沙漠植樹(shù)車試車圖
3 結(jié)束語(yǔ)
沙漠植樹(shù)車能夠有效的解決沙漠地區(qū)植樹(shù)困難,人力成本高,栽種精度低的問(wèn)題,作為新型沙漠植樹(shù)車,致力于解決土地荒漠化[8],為世界生態(tài)和人類環(huán)境做出貢獻(xiàn),避免人類在惡劣環(huán)境下的工作,為沙漠地區(qū)植樹(shù)造林計(jì)劃,綠洲計(jì)劃帶來(lái)有效助力。
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(本文來(lái)源于《電子產(chǎn)品世界》雜志2023年8月期)
評(píng)論