控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性標(biāo)準(zhǔn)

　　穩(wěn)定條件

　　如您所知，控制系統(tǒng)的目標(biāo)不是構(gòu)建振蕩器。我們希望控制系統(tǒng)提供高速、精確及無振蕩的響應(yīng)。因此，我們必須避開滿足振蕩或發(fā)散條件的配置。一種方式是限制系統(tǒng)會作出反應(yīng)的頻率范圍。就定義而言，頻率范圍或帶寬，對應(yīng)于從輸入到輸出之閉合環(huán)路傳輸通道下降3 dB的頻率。閉合環(huán)路系統(tǒng)的帶寬能被視作頻率范圍，在此范圍內(nèi)系統(tǒng)被認(rèn)為會極佳地響應(yīng)其輸入(即遵循設(shè)定點(diǎn)或有效地抑制擾動)。我們在后文會看到，在設(shè)計(jì)階段，我們并不直接控制閉合環(huán)路帶寬，但會控制交越頻率(crossover frequency) fc——這是一項(xiàng)跟開環(huán)路分析有關(guān)的參數(shù)。這兩個(gè)變量通常被概略認(rèn)為相等，但我們會看到這僅在一種條件下成立。然而，它們相差得也不太遠(yuǎn)，在討論中這兩項(xiàng)能互換。

　　我們已經(jīng)看到，開環(huán)路增益是我們系統(tǒng)中的一項(xiàng)重要參數(shù)。當(dāng)增益存在時(shí)(即|T(s)|>1)，系統(tǒng)以動態(tài)閉合環(huán)路工作，能補(bǔ)償輸入的擾動或?qū)υO(shè)定點(diǎn)變化作出反應(yīng)。然而，系統(tǒng)反應(yīng)也存在限制：系統(tǒng)必須在擾動信號所涉及的頻率提供增益。如果設(shè)定點(diǎn)變化的擾動太快，勵磁信號的頻率成分就低于系統(tǒng)帶寬，表示這些頻率缺少增益：系統(tǒng)變慢且不會作出反應(yīng)，工作狀態(tài)就像環(huán)路對波形變化沒有響應(yīng)。那么，是否就要求無限大的帶寬呢?不是的，因?yàn)樵黾訋捑拖笫峭貙捖┒返闹睆剑耗?dāng)然可以收集到更多信息，并對輸入振動更快地作出反應(yīng)，但系統(tǒng)也將接收到偽信號(spurious signal)，如轉(zhuǎn)換器在某些情況下自己產(chǎn)生的噪聲及寄生參數(shù)(如開關(guān)電源中的輸出漣波)。因此，強(qiáng)制要求將帶寬限制在您應(yīng)用真正要求的范圍。采用的帶寬太寬將削弱系統(tǒng)的抗噪聲性能(如其抑制外部寄生信號的強(qiáng)固性)。

　　限制帶寬

　　我們怎樣限制控制系統(tǒng)的帶寬?方法就是通過補(bǔ)償器區(qū)塊G改變環(huán)路增益曲線。此區(qū)塊將確保在一定量的頻率fc后，環(huán)路增益的大小|T(fc)|下降至低于1或0 dB。如同我們所闡述的，一旦環(huán)路閉合，它大致就是您的控制系統(tǒng)的帶寬。發(fā)生此現(xiàn)象時(shí)的頻率稱作交越頻率，標(biāo)作fc。這就是否足夠獲得強(qiáng)健的系統(tǒng)?不是的，我們需要確保另一個(gè)重要參數(shù)：幅值為1的點(diǎn)的相位T(s)必須低于-180°。從我們的實(shí)驗(yàn)來看，我們已經(jīng)看到當(dāng)環(huán)路增益在交越頻率處低于-180°時(shí)，我們獲得了朝穩(wěn)態(tài)收斂的響應(yīng)。這很明顯是我們控制系統(tǒng)極想要的一種特征。為了確保我們在交越時(shí)避開-180°，補(bǔ)償器G(s)必須在選定的交越頻率處訂制環(huán)路幅角(argument)以構(gòu)建相位余量(phase margin, PM或φm)。相位余量可以被視作一項(xiàng)設(shè)計(jì)或安全限制，確保在即使存在外部擾動或不可避免的生產(chǎn)差異范圍(production spread)的情況下，環(huán)路增益的變化不會破壞穩(wěn)定性。我們在后文會看到，相位余量還會影響系統(tǒng)的瞬時(shí)響應(yīng)。因此，相位余量的選擇并不只是取決于穩(wěn)定性考慮因素，還取決于您期望的瞬時(shí)響應(yīng)類型。相位余量的數(shù)學(xué)定義如下所示：

　　其中T代表開環(huán)路增益，其中包括分級的控體H和補(bǔ)償器G增益。

　　圖3中顯示了經(jīng)典補(bǔ)償?shù)牡湫铜h(huán)路增益曲線，其中顯示交越頻率為6.5 kHz。在此點(diǎn)，T(s)相位為-90°。如果您想在6.5 kHz時(shí)從-180°起步，并正向清點(diǎn)相位度數(shù)直至穿越幅角波形，您在此例中就得到90°的相位余量。這就是一個(gè)極為強(qiáng)健的系統(tǒng)，被認(rèn)為在各種條件下都穩(wěn)定：即使在交越點(diǎn)附近環(huán)路增益有一定程度的變化，也沒有可能在相位余量太小的頻率交越。所謂的“太小”，我們指的是相位余量接近30°極限，低于此值時(shí)系統(tǒng)就提供不可接受的振鈴(ringing)響應(yīng)。這就是為什么您在上學(xué)時(shí)學(xué)習(xí)到45°是極限，此值相較于30°而言提供了額外的余量。我們稍后會看到這些數(shù)字的來源分析。

　　增益余量及穩(wěn)定條件

　　圖4顯示了被補(bǔ)償轉(zhuǎn)換器的另一個(gè)典型頻率響應(yīng)，重點(diǎn)顯示了0 dB交越點(diǎn)及相位余量。我們根據(jù)經(jīng)驗(yàn)可知，構(gòu)成轉(zhuǎn)換器的組件在產(chǎn)生生命周期內(nèi)會再現(xiàn)性能變化。這些變化可能是因正常的生產(chǎn)差異范圍引起的(如電阻或電容遭受逐批次公差不同的影響)。轉(zhuǎn)換器的環(huán)境工作條件也對組件有影響。在這些變量中，溫度充當(dāng)關(guān)鍵角色，影響被動或主動組件參數(shù)，如電容或電感等效串行電阻(ESR)、光耦電流傳遞比(CTR)或是雙極晶體管的beta值。這些變量影響環(huán)路增益，使其上升或下降，具體則取決于受影響的參數(shù)。

　　如果增益曲線出現(xiàn)變化，0 dB交越頻率將過渡至新的值，為轉(zhuǎn)換器施加不同的帶寬。在這些變化條件下轉(zhuǎn)換器的穩(wěn)定性會受到怎樣的影響?如果新的交越頻率出現(xiàn)在相位余量較少的點(diǎn)，瞬時(shí)響應(yīng)性能可能下降，使過沖不再能被接受。因此，身為設(shè)計(jì)人員，你的責(zé)任就是確保這些差量(dispersion)在你接近-180°極限時(shí)不會突然增大增益。您需要充足的增益余量，其定義如下所示：

　　它對應(yīng)于恰好為-180°或弧度的頻率點(diǎn)(圖3中為1 MHz).

　　圖4描繪了由于所選擇組件生產(chǎn)差異范圍導(dǎo)致的±10 dB典型增益變化。它帶來了1.5 kHz至30 kHz的交越頻率。在此區(qū)域，相位余量從70°變?yōu)?5°，這些都是理論上的安全數(shù)字。最壞情況是什么?就是新的交越頻率在總相位滯后180°處出現(xiàn)。這條件在1 MHz時(shí)出來，表示有35 dB的正增益變化。