智能模型車(chē)底盤(pán)技術(shù)

　　主銷(xiāo)后傾角

　　可以通過(guò)增加墊片的數(shù)量來(lái)增大主銷(xiāo)后傾角，共有4片墊片，前2后2，后傾角為0；前1后3，后傾角為；前0后4，后傾角為。

　　對(duì)于本模型車(chē)，若欲使之轉(zhuǎn)向靈活，主銷(xiāo)后傾角可選；欲增大回正力矩，則后傾角可選。

　　前輪外傾角

　　與模型車(chē)的側(cè)滑關(guān)系較大，需與前輪前束相匹配，可設(shè)為。

　　前輪前束

　　前輪是由舵機(jī)帶動(dòng)左右橫拉桿實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的。主銷(xiāo)在垂直方向的位置確定后，改變左右橫拉桿的長(zhǎng)度即可改變前輪前束的大小。左桿短，可調(diào)范圍為10.8mm～18.1mm；右桿長(zhǎng)，可調(diào)范圍為29.2mm～37.6mm（如圖1紅圈所示）。

　　底盤(pán)離地間隙

　　在獨(dú)立懸架下擺臂與底板之間可以通過(guò)增減墊片來(lái)調(diào)整底盤(pán)前半部分的離地間隙，墊片有1mm和2mm兩種規(guī)格。一片墊片不加，車(chē)前部離地間隙為9mm，故離地間隙的調(diào)整范圍為9mm～12mm。從已有的經(jīng)驗(yàn)來(lái)看，在加裝了傳感器之后，此距離過(guò)小，會(huì)降低模型車(chē)爬坡時(shí)的通過(guò)度；過(guò)大，則會(huì)影響傳感器的靈敏度。

　　后懸掛縱向減震彈簧預(yù)緊力

　　在圖2紅圈處增加墊片即可增大彈簧的預(yù)緊力。

　　圖2懸掛預(yù)緊力調(diào)整

　　舵機(jī)性能測(cè)試

　　在舵機(jī)的軸上連接一個(gè)變阻器，該變阻器有三個(gè)接頭，兩側(cè)的接頭一端接在5V電源上，另一端接地，中間的接頭連在示波器上，示波器測(cè)電壓。當(dāng)舵機(jī)帶動(dòng)前輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，變阻器的阻值隨之改變，示波器的電壓值也發(fā)生變化，即將電壓與舵機(jī)的轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)起來(lái)，這樣，通過(guò)測(cè)量電壓隨時(shí)間的變化即可知舵機(jī)轉(zhuǎn)角的變化率。從試驗(yàn)中可知，舵機(jī)近似勻速地由一側(cè)最大轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)至另一側(cè)最大轉(zhuǎn)角。結(jié)合對(duì)前輪最大轉(zhuǎn)角的測(cè)量，可估測(cè)出舵機(jī)的轉(zhuǎn)速約為2.42rad/s-2.52rad/s。由汽車(chē)?yán)碚摰南嚓P(guān)知識(shí)可知，該舵機(jī)性能偏軟，可通過(guò)增大前輪前束來(lái)進(jìn)行調(diào)整。

　　對(duì)舵機(jī)性能的測(cè)試主要用于設(shè)定仿真參數(shù)，同時(shí)估算出的舵機(jī)轉(zhuǎn)速也對(duì)程序相應(yīng)速度和轉(zhuǎn)向時(shí)的車(chē)速限制有一定的參考意義。

　　模型車(chē)穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向測(cè)試

　　本節(jié)探討舵機(jī)PWM占空比與車(chē)速、轉(zhuǎn)彎半徑之間的關(guān)系。試驗(yàn)中舵機(jī)PWM占空比設(shè)為6擋，分別以1、2、3、4、5、6表示，數(shù)字越大轉(zhuǎn)角越大。如圖1為舵機(jī)轉(zhuǎn)角為擋位1時(shí)的車(chē)速——轉(zhuǎn)彎半徑對(duì)應(yīng)圖，由試驗(yàn)可知，在相同轉(zhuǎn)角下，轉(zhuǎn)彎半徑與車(chē)速大致呈線性關(guān)系。

　　根據(jù)模型車(chē)的相關(guān)數(shù)據(jù)由下式可算得理論轉(zhuǎn)彎半徑為275mm。該值與模型車(chē)試驗(yàn)中0.31m/s時(shí)的轉(zhuǎn)彎半徑相近；當(dāng)模型車(chē)車(chē)速>1.4m/s后開(kāi)始出現(xiàn)側(cè)滑現(xiàn)象。