致力低成本應(yīng)用，DSC助臂無傳感器BLDC控制

電機在我們?nèi)粘Ｉ钪械膸缀趺總€部分都發(fā)揮著作用。它們驅(qū)動洗碗機和洗衣機，使室內(nèi)變得涼爽，并且對于現(xiàn)代交通工具更是必不可少。無刷直流（BLDC）電機已成為許多勻速或變速的高可靠性中高檔系統(tǒng)的選擇。借助幾個霍爾效應(yīng)傳感器和一個控制器，BLDC電機變得相對容易控制。如今，BLDC 電機系統(tǒng)已十分常見，但是，大多數(shù)系統(tǒng)仍使用傳感器來控制電機。為了降低BLDC系統(tǒng)的成本并提高可靠性，許多設(shè)計人員希望除去傳感器。無傳感器系統(tǒng)已出現(xiàn)相當(dāng)長一段時間，但在過去，它們需要昂貴的控制器才能運行除去傳感器所需的算法。數(shù)字信號控制器（DSC）（例如 Microchip 的dsPIC33FJ16MC102，批量訂購時，單價僅約1美元）使無傳感器BLDC電機控制得以大規(guī)模應(yīng)用。

　　無傳感器BLDC控制依靠 BLDC電機的特性來計算轉(zhuǎn)子位置，并在此位置使電機在適當(dāng)?shù)臅r間換向。為了解其工作原理，我們回頭看一下BLDC電機本身以及基本的傳感器控制。從根本上講，BLDC電機使用勵磁線圈（稱為定子）在轉(zhuǎn)子（或軸）上產(chǎn)生平行于線圈軸線的磁場，使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)并產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。在三相BLDC電機中，定子中的三個線圈（或相）連續(xù)導(dǎo)通和關(guān)斷使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)并產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。為使轉(zhuǎn)子保持旋轉(zhuǎn)，必須在轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)到相應(yīng)位置前導(dǎo)通和關(guān)斷相關(guān)相。為了使轉(zhuǎn)子平穩(wěn)旋轉(zhuǎn)，構(gòu)成電機的每個繞組或相都可由多組線圈組成。每相都必須按特定順序?qū)ê完P(guān)斷才能使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)子的位置決定了哪相需要導(dǎo)通或關(guān)斷。因此，了解轉(zhuǎn)子位置對于電機的運行至關(guān)重要，為了使BLDC電機工作，控制器必須主動導(dǎo)通或關(guān)斷這些相?？刂破鞅仨殞⒍ㄗ觾?nèi)的磁場保持在轉(zhuǎn)子之前，以保持轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。獲取轉(zhuǎn)子位置的最簡單方法是使用霍爾效應(yīng)傳感器，它們可生成脈沖將轉(zhuǎn)子位置通知給控制器。了解轉(zhuǎn)子位置后，基本BLDC控制器只需查找三個相的哪種模式對應(yīng)于轉(zhuǎn)子位置，并將這些相切換到相應(yīng)模式。

　　依靠傳感器的運行實現(xiàn)起來非常容易，但除去傳感器可降低系統(tǒng)成本并提高可靠性。為了理解無傳感器算法如何計算轉(zhuǎn)子位置，我們進一步了解一下BLDC電機的三個相。

　　在“梯形”控制中，在任何時刻都是一相被拉為高電平（+VBUS），一相被拉為低電平（-VBUS），第三相不活動。由于每相的波形都像梯形（見圖1），“梯形”控制因此而得名。當(dāng)轉(zhuǎn)子經(jīng)過某相時，轉(zhuǎn)子上的永磁在該相感應(yīng)出電流，進而產(chǎn)生稱為反電動勢（EMF）的電壓。反電動勢取決于每相繞組的匝數(shù)、轉(zhuǎn)子的角速度以及轉(zhuǎn)子永磁場的強度。每相的反電動勢波形與轉(zhuǎn)子位置相關(guān)，因此反電動勢可用于確定轉(zhuǎn)子位置。

　　圖1：BLDC電機繞組和梯形波形

　　有許多不同方法使用反電動勢確定轉(zhuǎn)子位置，其中最常見和最可靠的一種是過零檢測。當(dāng)其中一個反電動勢信號轉(zhuǎn)換并過零點時，控制器需要切換相的模式。此過程稱為換向（見圖2）。為使轉(zhuǎn)子保持向前轉(zhuǎn)動，在發(fā)生過零和換向之間的時間內(nèi)必須進行相移，電機控制器必須計算和補償該相移。一種實現(xiàn)過零的簡單方法是，假設(shè)每當(dāng)任一相的反電動勢達到VBUS/2時就會發(fā)生過零事件。

　　圖2：反電動勢過零

　　利用幾個配置為比較器的運放，可輕松實現(xiàn)該方法。但是，該方法中存在幾個問題。首先，反電動勢通常小于VBUS，因此過零事件不一定發(fā)生在VBUS/2。此外，每相的特性可能不同，因此一個相的過零反電動勢電壓可能與其他相的過零反電動勢電壓不同。最后，這個過于簡單的檢測方法會導(dǎo)致檢測的反電動勢信號出現(xiàn)正負相移。