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電力線載波通訊模塊在機(jī)器人控制技術(shù)中的應(yīng)用

作者： 時(shí)間：2012-03-17 來(lái)源：網(wǎng)絡(luò) 收藏
機(jī)器人哪個(gè)功能部分的。這樣在機(jī)器人聯(lián)網(wǎng)時(shí)，我們可以對(duì)多個(gè)機(jī)器人只使用一臺(tái)地面控制器，完成對(duì)各機(jī)器人各個(gè)部分的控制與測(cè)試任務(wù)。如圖5所示在這個(gè)單片機(jī)網(wǎng)絡(luò)中，只有地面控制器一臺(tái)主機(jī)，其他功能模塊全部為從屬分機(jī)，因此該網(wǎng)絡(luò)是主從式網(wǎng)絡(luò)。另外在網(wǎng)絡(luò)上已分不出整體的機(jī)器人、有效的僅是獨(dú)立的功能模塊，至于該模塊屬于哪個(gè)機(jī)器人，完成何種功能，完全由指令和相應(yīng)的二層地址信息唯一地決定。注意，圖5所示的P200通訊模塊是完全獨(dú)立的，其中包括的單片機(jī)AT89C2051僅完成雙向通訊的接口任務(wù)，不參加各功能模塊的具體工作，各功能模塊的具體控制任務(wù)必須使用額外的單片機(jī)。每個(gè)P200通訊模塊使用一個(gè)專用AT89C2051的好處，其一是可以減輕各功能模塊的通訊工作壓力，使通訊工作標(biāo)準(zhǔn)化。其二是P200內(nèi)部的存貯器是易失的，其軟件介面和二層地址信息都必須由Host Micro單片機(jī)上電時(shí)下載，故使用一個(gè)AT89C2051可以很好地完成這一任務(wù)，我們可以把P200的軟件介面與二層地址信息事先固化在AT89C2051中，每次上電由AT89C2051向P200下載，使P200通訊模塊與用戶控制器完全獨(dú)立。

6 結(jié)論
本文介紹了Intellon電力線載波通訊模塊的技術(shù)特點(diǎn)及其在機(jī)器人控制技術(shù)中的應(yīng)用。Intellon 技術(shù)的優(yōu)越之處是既不象無(wú)線電通訊那樣易受空間電磁信號(hào)的干擾或受無(wú)線電管制的約束，又不必鋪設(shè)專用的通訊電纜，性能價(jià)格比較高。不足之處是由于使用公用的電力線，通訊系統(tǒng)是完全對(duì)外界開(kāi)放的，易受來(lái)自電網(wǎng)的各種諧波干擾，穩(wěn)定性與安全性目前還達(dá)不到專線通訊的水平。尤其對(duì)高頻諸波的干擾，必須采取措施克服，以有效地提高通訊技術(shù)水準(zhǔn)。

參考文獻(xiàn)：

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