XScale PXA270在Linux下的FPGA設(shè)備驅(qū)動(dòng)

引言

intel公司推出的xscale采用arm v5te結(jié)構(gòu)，是strong arm的升級(jí)換代產(chǎn)品。xscale pxa270處理器最高主頻可達(dá)到624m赫茲，加入了wireless mmx、intel speedstep等新技術(shù)，以其高性能、低功耗、多功能等特點(diǎn)在信息家電、工業(yè)控制等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。在嵌入式控制中，“微處理器＋fpga”是一種常用的解決方案，fpga（現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列）有編程方便、集成度高、速度快等特點(diǎn)，電子設(shè)計(jì)人員可以通過(guò)硬件編程的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)fpga芯片各種功能的開(kāi)發(fā)，在我們的一個(gè)數(shù)控平臺(tái)的研究項(xiàng)目中，采用xscale pxa270作為主cpu，并對(duì)其進(jìn)行fpga擴(kuò)展，使其具有插補(bǔ)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、信號(hào)處理、i/o口擴(kuò)展的功能。linux以其內(nèi)核精煉、高效、源代碼開(kāi)放且免費(fèi)等優(yōu)勢(shì)，嵌入式領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。下面以intel xscale pxa270上的altera flex/acex的應(yīng)用為例，詳細(xì)介紹linux下的fpga設(shè)備驅(qū)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)。

1 altera flex/acex芯片結(jié)構(gòu)

altera flex/acex芯片是基于查找表lut（look－up－table）原理而實(shí)現(xiàn)的，lut本質(zhì)上就是一個(gè)ram。目前fpga中多使用4輸入的lut，所以每個(gè)lut可以看成一個(gè)有4位地址線的16×1的ram。當(dāng)用戶通過(guò)原理圖或hdl語(yǔ)言描述一個(gè)邏輯電路以后，fpga開(kāi)發(fā)軟件會(huì)自動(dòng)計(jì)算邏輯電路的所有可能的結(jié)果，并把結(jié)果事先寫入ram，這樣，每輸入一個(gè)信號(hào)進(jìn)行邏輯運(yùn)算都等于輸入一個(gè)地址進(jìn)行查表，找出地址對(duì)應(yīng)的內(nèi)容，然后輸出即可。

由于lut主要適合sram工藝生產(chǎn)，所以目前大部分fpga都是基于sram工藝的，而sram工藝的芯片在掉電后信息就會(huì)丟失，一定要外加1片專用配置芯片（本實(shí)驗(yàn)電路使用altera epc2lc20），在上電時(shí)，由這個(gè)專用配置芯片把數(shù)據(jù)加載到fpga中然后fpga即可正常工作。由于配置時(shí)間很短，因此不會(huì)影響系統(tǒng)正常工作，在使用acex1k50之前，應(yīng)對(duì)其進(jìn)行設(shè)計(jì)編程，實(shí)現(xiàn)相應(yīng)寄存器及i/o口的功能。有關(guān)fpga的詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)參閱相關(guān)資料。

2 intel xscale pxa270處理器的系統(tǒng)存儲(chǔ)器接口

pxa270處理器的可編程靜態(tài)存儲(chǔ)體系結(jié)構(gòu)如圖1所示。

在系統(tǒng)上，acex1k50位于ncs＜2＞上，物理地址0x8000000－0x8001000共4k的靜態(tài)地址空間，圖2表示了intel xscale pxa270與acex1k50的硬件連接關(guān)系。

3 linux下acex1k50設(shè)備驅(qū)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)

3.1 linux下設(shè)備驅(qū)動(dòng)基本原理

設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序是應(yīng)用程序與硬件之間的一個(gè)中間軟件層，設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序?yàn)閼?yīng)用程序屏蔽了硬件的細(xì)節(jié)。這樣在應(yīng)用程序看來(lái)，硬件設(shè)備只是一個(gè)設(shè)備文件，應(yīng)用程序可以像操作普通文件一樣對(duì)應(yīng)用設(shè)備進(jìn)行操作，設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序是內(nèi)核的一部分，它主要實(shí)現(xiàn)的功能有：對(duì)設(shè)備進(jìn)行初始化和釋放；把數(shù)據(jù)從內(nèi)核傳送到硬件和從硬件讀取數(shù)據(jù)；讀取應(yīng)用程序傳送給設(shè)備文件的數(shù)據(jù)，回送應(yīng)用程序請(qǐng)求的數(shù)據(jù)以及檢測(cè)和處理設(shè)備出現(xiàn)的錯(cuò)誤。

linux將設(shè)備分為最基本的兩大類：一類是字符設(shè)備；另一類是塊設(shè)備，字符設(shè)備和塊設(shè)備的主要區(qū)別在于是否使用了緩沖技術(shù)，字符設(shè)備以單個(gè)字節(jié)為單位進(jìn)行順序讀/寫操作，通常不使用緩沖技術(shù)，塊設(shè)備為了提高效率，利用一塊系統(tǒng)內(nèi)存作為讀/寫操作的緩沖區(qū)，由于涉及緩沖區(qū)管理、調(diào)度和同步等問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)起來(lái)比字符設(shè)備復(fù)雜得多。

linux通過(guò)設(shè)備文件系統(tǒng)對(duì)設(shè)備進(jìn)行管理，各種設(shè)備都以文件的形式存放在/dev目錄下，稱為“設(shè)備文件”。應(yīng)用程序可以像普通文件一樣打開(kāi)、關(guān)閉和讀/寫這些設(shè)備文件，為了管理這些設(shè)備，系統(tǒng)為設(shè)備編了號(hào)，每個(gè)設(shè)備號(hào)又分為主設(shè)備號(hào)和次設(shè)備號(hào)，主設(shè)備號(hào)用來(lái)區(qū)分不同種類的設(shè)備，而次設(shè)備號(hào)用來(lái)區(qū)分同一類型的多個(gè)設(shè)備，linux為所有的設(shè)備文件都提供了統(tǒng)一的操作函數(shù)接口，方法是使用數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)struct file_operations，這個(gè)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中包括許多操作函數(shù)的指針，如open（）、close（）、read（）和write（）等，但由于外設(shè)的種類較多，操作方式各不相同，struct file_operations結(jié)構(gòu)體中的成員為一系列的接口函數(shù)，如用于讀/寫的read/write函數(shù)和用于控制的ioct1等。打開(kāi)一個(gè)文件就是調(diào)用這個(gè)文件file_operations中的open操作，不同類型的文件（如普通的磁盤數(shù)據(jù)文件）有不同的file_operations成員函數(shù)，接口函數(shù)完成磁盤數(shù)據(jù)塊讀/寫操作，而對(duì)于各種設(shè)備文件，則最終調(diào)用各自驅(qū)動(dòng)程序中的i/o函數(shù)進(jìn)行具體設(shè)備的操作，這樣，應(yīng)用程序根本不必考慮操作的是設(shè)備還是普通文件，可一律當(dāng)做文件處理，具有非常清晰、統(tǒng)一的i/o接口，所以file_operations是文件層次的i/o接口。

3.2 acex1k50在linux下設(shè)備驅(qū)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)

驅(qū)動(dòng)程序中使用內(nèi)存映射可以提供給用戶程序直接訪問(wèn)設(shè)備內(nèi)存的能力。使用內(nèi)存映射得好處是處理大文件時(shí)速度明顯快于標(biāo)準(zhǔn)文件i/o，無(wú)論讀/寫，都少了一次用戶空間與內(nèi)核空間之間的復(fù)制，在用戶空間對(duì)acex1k50 fpga設(shè)備的訪問(wèn)是通過(guò)內(nèi)存映射來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

acex1k50可以看作是硬件連接在pxa270微處理器的ncs＜2＞上的一段物理地址來(lái)尋址。因?yàn)橛刑摂M內(nèi)存管理單元，所以如果linux下，必須先把物理地址映射到虛擬地址空間，然后才能對(duì)該段地址進(jìn)行讀/寫。

在內(nèi)核驅(qū)動(dòng)程序的初始化階段，通過(guò)ioremap（）將acex1k50的這段物理地址映射到內(nèi)核虛擬空間；在驅(qū)動(dòng)程序的mmap系統(tǒng)調(diào)用中，使用remap_page_range（）將該塊com映射到用戶虛擬空間，這樣內(nèi)核空間和用戶空間都能訪問(wèn)acex1k50的這段被映射后的虛擬地址。

由于acex1k50位于ncs＜2＞上，參照pxa270靜態(tài)存儲(chǔ)體系結(jié)構(gòu)映射表，其物理起始地址為0x08000000。另外，其設(shè)備名稱及主次設(shè)備號(hào)定義如下：

其中fpga主設(shè)備號(hào)定義為零，使得操作系統(tǒng)可以隨機(jī)為該設(shè)備分配主設(shè)備號(hào)。

ioremap（）的作為是把一個(gè)物理內(nèi)存地址點(diǎn)映射為一個(gè)內(nèi)核指針，被映射數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度由size參數(shù)設(shè)定，該函數(shù)的實(shí)質(zhì)上把一塊物理區(qū)域二次映射到一個(gè)可以從驅(qū)動(dòng)程序里訪問(wèn)的虛擬地址上去，以下是該函數(shù)的定義：

void＊ioremap（unsigned long phys_addr，unsigned long size）；

設(shè)備驅(qū)動(dòng)通過(guò)fpga_init（）函數(shù)初始化fpga設(shè)備，最終通過(guò)init_module（fpga_init）在內(nèi)核啟動(dòng)時(shí)初始化fpga設(shè)備。

fpga_init（）函數(shù)的流程如圖3所示。

ioremap（）調(diào)用的語(yǔ)句如下：

pxa270_fpga_base＝（unsigned long）ioremap（fpga_phy_start，sz_4k）；

可以通過(guò)ioremap（）調(diào)用的返回值pxa270_fpga_base來(lái)判斷fpga物理地址到內(nèi)核虛擬空間是否映射成功。

if（！pxa270_fpga_base）{

printk（“ioremap pxa270 fpga failedn”）；

return－einval；

}

向設(shè)備文件系統(tǒng)注銷fpga設(shè)備通過(guò)調(diào)用cheanup_module（）函數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)。其代碼如下：

在向內(nèi)核設(shè)備文件系統(tǒng)注冊(cè)該fpga驅(qū)動(dòng)后，還須實(shí)現(xiàn)設(shè)備驅(qū)動(dòng)的file_operations結(jié)構(gòu)，acex1k50的設(shè)備驅(qū)動(dòng)定義了如下file_operations成員函數(shù)：

其中fpga_open和fpga_release系統(tǒng)調(diào)用的功能只簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)了fpga設(shè)備使用計(jì)數(shù)器的遞增與遞減，fpga_ioctl系統(tǒng)調(diào)用也只是簡(jiǎn)單的打印一條沒(méi)有ioctl控制的信息提示。這里不再分析實(shí)現(xiàn)的具體代碼。下面具體分析fpga_mmap的實(shí)現(xiàn)過(guò)程：

fpga_mmap（struct file＊filp，struct vm_area_struct＊vma）系統(tǒng)調(diào)用允許直接將fpga設(shè)備內(nèi)存線性地映射到用戶進(jìn)程的地址空間中，fpga_mmap系統(tǒng)調(diào)用是通過(guò)調(diào)用remap_page_range（）函數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)一段線性物理地址的映射，調(diào)用remap_page_range（）函數(shù)需要填寫vm_area_struct結(jié)構(gòu)的幾個(gè)關(guān)鍵字段。

4 acex1k50設(shè)備驅(qū)動(dòng)在用戶程序中的使用

當(dāng)設(shè)備驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)后就可以在用戶空間使用該設(shè)備了。在用戶空間主要是通過(guò)調(diào)用mmap（）函數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)fpga設(shè)備的訪問(wèn)。以下是用戶空間應(yīng)用程序的一個(gè)示例：

結(jié)語(yǔ)

本文通過(guò)介紹acex1k50在linux操作系統(tǒng)下設(shè)備驅(qū)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)過(guò)程，為fpga在嵌入式領(lǐng)域的應(yīng)用提供了一種方法。在實(shí)際應(yīng)用中，通過(guò)用戶程序能夠很好地實(shí)現(xiàn)對(duì)fpga硬件編程后的各種功能的控制。