PIC單片機軟件在關機器人控制中的編程技巧

subwf actionstopflag,w

btfss status,z

goto L2

繼續(xù)下面的程序

actionstopflag 表示動作標志位參數(shù)，給動作標志位賦值，動作停止函數(shù)中將清零標志位的值。上述程序和前面所述程序的功能一樣，實現(xiàn)兩支手臂的動作。上面程序描寫左手是否到達鼓掌位，到達停止，右手是否到達舉手位，到達停止?？磩幼鳂酥疚皇欠駷榱?，不是，不斷地循環(huán)檢測;是，執(zhí)行下面的程序。
2 、GOTO，CALL指令的不同使用

在PIC的匯編程序中，CALL與GOT0指冷使用的場合不同。一般情況下，在于程序與主程序之間大多用CALL指令;而狀態(tài)轉換模塊之間大多用GOTO 指令，即由此狀態(tài)進入另一種狀態(tài)不需返回。由于PIC單片機的堆棧有限，在程序中，不能無止境地使用GOTO語句，這樣會使堆棧溢出，程序無法正常運行。各個小程序內(nèi)部循環(huán)占用堆棧的級數(shù)不多，使用GOTO指令是可行的，但在大的程序中用GOTO則無法返回到調(diào)用前程序的下一條指令。CALL指令完成調(diào)用完子程序后返回到調(diào)用前的程序。程序如下：

list D=16c76

start：ca11 setcpu

call automatlsn、statel

L3 call readinsignal

btfsc cs2_v，ultrasonicdetectl

goto L3

goto autonatlsmstate2

：

automatlsmstate2：

return

auatomatismstatel、 automatismstate2表示兩種狀態(tài)，uhrasonicdetectl表示一個輸入超聲檢測信號。上面程序描寫調(diào)用 automatistmstate1狀態(tài)，執(zhí)行完后進行下面的檢測ultrasonicdetect]，沒有觸發(fā)就一直循環(huán)檢測，觸發(fā)就進入 autornatismstate2狀態(tài)，執(zhí)行完也不再回到下面的程序。

3 、狀態(tài)標志位Z、C的不同使用情況

在進行判斷標志位時，Z(零標志)、C(借位標志)是不同的。Z為l時，表示上面的結果為0，Z為0時，則結果不為0。C為l時，借位，C為0時，沒有借位。在使用定時器的時候，一般使用C標志位，這是由于當完成某一動作去檢查定時器時，時間可能沒到，或是正好，或是已經(jīng)超過時間，只要到了或超過時間，都要按照要求關閉定時器，如下面程序所述。如果用Z標志位，等于0時可能沒有檢測到，無法判斷停止的狀態(tài)，而用z可以很好地控制時間定時。進行一般的計算時大多用Z，如前面的動作標志位中就是如此使用的。

list D=16c76

call opentimerO

L4 movlw d’30’

subwf t0_v2，W

btfss status，c

goto L4

cau closetimer0

程序檢測時間是否到達1.5s，沒有則循環(huán)等待，到了或檢測時間過了就關閉定時器，執(zhí)行下面的程序。

總之，在PIC單片機的編程中采用合適的方法，可以使整個程序運行穩(wěn)定，而且程序空間的使用也將有所減小，避免了調(diào)試中的Bug。這是筆者在實際中的一點體會，還有許多不足或沒有考慮到的問題，希望在和大家的探討中不斷學習PIC單片機的精髓。