PIC單片機(jī)軟件在關(guān)機(jī)器人控制中的編程技巧

subwf actionstopflag,w

btfss status,z

goto L2

繼續(xù)下面的程序

actionstopflag 表示動(dòng)作標(biāo)志位參數(shù)，給動(dòng)作標(biāo)志位賦值，動(dòng)作停止函數(shù)中將清零標(biāo)志位的值。上述程序和前面所述程序的功能一樣，實(shí)現(xiàn)兩支手臂的動(dòng)作。上面程序描寫左手是否到達(dá)鼓掌位，到達(dá)停止，右手是否到達(dá)舉手位，到達(dá)停止?？磩?dòng)作標(biāo)志位是否為零，不是，不斷地循環(huán)檢測;是，執(zhí)行下面的程序。
2 、GOTO，CALL指令的不同使用

在PIC的匯編程序中，CALL與GOT0指冷使用的場合不同。一般情況下，在于程序與主程序之間大多用CALL指令;而狀態(tài)轉(zhuǎn)換模塊之間大多用GOTO 指令，即由此狀態(tài)進(jìn)入另一種狀態(tài)不需返回。由于PIC單片機(jī)的堆棧有限，在程序中，不能無止境地使用GOTO語句，這樣會使堆棧溢出，程序無法正常運(yùn)行。各個(gè)小程序內(nèi)部循環(huán)占用堆棧的級數(shù)不多，使用GOTO指令是可行的，但在大的程序中用GOTO則無法返回到調(diào)用前程序的下一條指令。CALL指令完成調(diào)用完子程序后返回到調(diào)用前的程序。程序如下：

list D=16c76

start：ca11 setcpu

call automatlsn、statel

L3 call readinsignal

btfsc cs2_v，ultrasonicdetectl

goto L3

goto autonatlsmstate2

：

automatlsmstate2：

return

auatomatismstatel、 automatismstate2表示兩種狀態(tài)，uhrasonicdetectl表示一個(gè)輸入超聲檢測信號。上面程序描寫調(diào)用 automatistmstate1狀態(tài)，執(zhí)行完后進(jìn)行下面的檢測ultrasonicdetect]，沒有觸發(fā)就一直循環(huán)檢測，觸發(fā)就進(jìn)入 autornatismstate2狀態(tài)，執(zhí)行完也不再回到下面的程序。

3 、狀態(tài)標(biāo)志位Z、C的不同使用情況

在進(jìn)行判斷標(biāo)志位時(shí)，Z(零標(biāo)志)、C(借位標(biāo)志)是不同的。Z為l時(shí)，表示上面的結(jié)果為0，Z為0時(shí)，則結(jié)果不為0。C為l時(shí)，借位，C為0時(shí)，沒有借位。在使用定時(shí)器的時(shí)候，一般使用C標(biāo)志位，這是由于當(dāng)完成某一動(dòng)作去檢查定時(shí)器時(shí)，時(shí)間可能沒到，或是正好，或是已經(jīng)超過時(shí)間，只要到了或超過時(shí)間，都要按照要求關(guān)閉定時(shí)器，如下面程序所述。如果用Z標(biāo)志位，等于0時(shí)可能沒有檢測到，無法判斷停止的狀態(tài)，而用z可以很好地控制時(shí)間定時(shí)。進(jìn)行一般的計(jì)算時(shí)大多用Z，如前面的動(dòng)作標(biāo)志位中就是如此使用的。

list D=16c76

call opentimerO

L4 movlw d’30’

subwf t0_v2，W

btfss status，c

goto L4

cau closetimer0

程序檢測時(shí)間是否到達(dá)1.5s，沒有則循環(huán)等待，到了或檢測時(shí)間過了就關(guān)閉定時(shí)器，執(zhí)行下面的程序。

總之，在PIC單片機(jī)的編程中采用合適的方法，可以使整個(gè)程序運(yùn)行穩(wěn)定，而且程序空間的使用也將有所減小，避免了調(diào)試中的Bug。這是筆者在實(shí)際中的一點(diǎn)體會，還有許多不足或沒有考慮到的問題，希望在和大家的探討中不斷學(xué)習(xí)PIC單片機(jī)的精髓。