基于CAN總線多軸運動控制器技術(shù)的研究

　　運動控制器通過can總線可以方便向各個伺服單元發(fā)送控制指令和位置指令，并實時的獲得各個伺服電機的狀態(tài)信息，按照需要實時地對伺服參數(shù)進行修改，各個伺服單元也可以通過can總線及時的進行數(shù)據(jù)交換。當(dāng)節(jié)點嚴重錯誤時，具有自動關(guān)閉的功能以切斷該節(jié)點與總線的聯(lián)系，使總線上的其他節(jié)點及其通信不受影響，具有較強的抗干擾能力。由于運動控制器的位置指令直接輸入到各個伺服驅(qū)動器，因此每個伺服單元都獲得同步控制指令，使得任何一伺服驅(qū)動器不受其他伺服驅(qū)動器干擾影響?？刂破鞑捎胊rm+dsp可使產(chǎn)品通用性強，可以被廣泛的應(yīng)用于數(shù)控產(chǎn)品中，具有較強的硬實時性;快速響應(yīng)性;由于采用can總線控制，使系統(tǒng)在應(yīng)用中可根據(jù)實際情況擴展多個伺服驅(qū)動控制器，具有靈活性;體積小;造價低等優(yōu)點。

　　圖1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

　　4 結(jié)束語

　　本文提出的基于can總線多軸運動控制器的設(shè)計思路，具有以下優(yōu)點：

　　(1)多軸運動控制器采用arm+ dsp，使系統(tǒng)具有穩(wěn)定性、快速響應(yīng)性、高精度性、通用性的特點。

　　(2) 基于arm平臺，可以很好的嵌入uc/0sii實時操作系統(tǒng)，增強本系統(tǒng)的硬實時性和靈活性。

　　(3) 基于can總線控制，控制策略方便靈活，具有很高的可靠性，簡化方案節(jié)約成本。