在PSoC4平臺上開發(fā)步進電機控制系統(tǒng)

3. 步進電機控制原理及主要商用控制方案分析

① 步進電機控制原理

兩相HB型步進電機是步進電機家族中應(yīng)用最為廣泛的一種，具有分辨率高，轉(zhuǎn)矩大和性價比高的優(yōu)點。其缺點是低速時的振動大和高速時的噪音。采用細分步進驅(qū)動是降低振動和噪音的有效手段。

圖2表示兩相HB型步進電機的4細分微步進的各相電流基準(zhǔn)波形。各相電流值的峰值相等，相位偏差90°，電機相電流將跟蹤此基準(zhǔn)波形，由于電機實際相電流的連續(xù)性，其平均曲線將變成正弦波。

圖2：4細分微步進的電流基準(zhǔn)波形

② 步進電機主要商用控制方案分析

目前市場上比較成熟的步進電機控制方案大致有兩種，區(qū)別主要在產(chǎn)生細分正弦波的方式上，分別為偏硬件和偏軟件的方案。偏硬件的方案由CPLD和DAC產(chǎn)生基準(zhǔn)正弦波，偏軟件的方案由MCU及其內(nèi)部PWM產(chǎn)生基準(zhǔn)正弦波。

1）基于CPLD的偏硬件方案分析

圖3為基于CPLD的偏硬件方案控制框圖，CPLD根據(jù)雙四拍時序控制雙全橋驅(qū)動電路的開通。其內(nèi)部存儲有基準(zhǔn)正弦波的細分值數(shù)字表，此細分表有DAC轉(zhuǎn)換成模擬電壓與電機相電流的采樣值進行比較后控制雙全橋驅(qū)動電路，可以使電機相電流準(zhǔn)確跟蹤正弦基準(zhǔn)值。

圖3：基于CPLD的偏硬件方案控制框圖

2）基于MCU的偏硬件方案分析

圖4為基于MCU的偏軟件方案控制框圖，MCU對電機兩相電流進行實時采樣，進行ADC轉(zhuǎn)換后與細分正弦波的基準(zhǔn)值進行比較，根據(jù)比較的結(jié)果決定PWM的開通，從而使電機產(chǎn)生細分正弦的相電流。

圖4：基于MCU的偏軟件方案控制框圖

綜合上述兩種方案不難看出，CPLD方案可以產(chǎn)生100K以上的pps(pulse per second),但系統(tǒng)所需器件多，成本較高。MCU方案成本有所降低，但由于ADC采樣帶來的相位滯后和閉環(huán)控制算法耗時較長限制了電機的pps,一般在50K以下，如果要繼續(xù)提高，需要采用高檔的MCU或DSP，也會增加成本。