基于μC/OS-Ⅱ在ARM7上移植方法的探討與實(shí)現(xiàn)

　　osstarthighrdy（）該函數(shù)首先調(diào)用鉤子函數(shù)ostaskswhook（）,然后將osrunning標(biāo)志位設(shè)置為真,表示任務(wù)開始執(zhí)行,從而保證任務(wù)切換操作的正確執(zhí)行,緊接著從具有最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)控制塊中取得任務(wù)的堆棧指針,初始化堆棧指針寄存器sp,然后恢復(fù)其他的寄存器,開始執(zhí)行最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)。

　　osctxsw（）該函數(shù)在任務(wù)級(jí)任務(wù)切換函數(shù)中調(diào)用,首先保存處理器寄存器,將當(dāng)前sp存入任務(wù)tcb中,載入就緒最高優(yōu)先級(jí)任務(wù)的sp,從新任務(wù)的任務(wù)堆棧中恢復(fù)處理器所有寄存器的值,然后執(zhí)行中斷返回指令。

　　osintctxsw（）該函數(shù)是在isr中執(zhí)行任務(wù)切換功能,其原理基本上與任務(wù)級(jí)的切換相同,區(qū)別只是isr已經(jīng)保存了cpu的寄存器,因此不要再進(jìn)行類似的操作,只需對(duì)堆棧指針作相應(yīng)的調(diào)整即可。

　　ostickisr（）該函數(shù)是系統(tǒng)時(shí)鐘節(jié)拍中斷服務(wù)函數(shù),首先要保存處理器寄存器,接著調(diào)用osintenter（）函數(shù),以保證中斷嵌套層數(shù)不超過(guò)255層,如果滿足了該條件,則把堆棧指針保存到當(dāng)前任務(wù)的任務(wù)控制塊tcb中,然后給產(chǎn)生中斷的設(shè)備清中斷,重新允許中斷,接下來(lái)調(diào)用ostimetick（）來(lái)維持μc/os-ⅱ內(nèi)部的定時(shí)以及調(diào)用osintexit（）函數(shù)決定是否因?yàn)檫@個(gè)中斷服務(wù)程序的執(zhí)行,使得更高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)就緒。

　　4 μc/os-ⅱ的測(cè)試

　　做完移植工作以后,就要測(cè)試移植是否正確,這其實(shí)是移植過(guò)程的最后一步,應(yīng)該首先不加任何用代碼來(lái)測(cè)試移植好的μc/os-ⅱ,即應(yīng)該首先測(cè)試內(nèi)核自身的運(yùn)行狀況,這樣做的目的是如果有些部分未能正常工作,那就是移植本身的問(wèn)題,而不是應(yīng)用代碼產(chǎn)生的問(wèn)題,主要分為以下幾個(gè)步驟來(lái)進(jìn)行移植的測(cè)試：

　　首先,必須了解處理器所使用的編譯器系統(tǒng),這個(gè)步驟取決于使用的編譯器,在這期間是無(wú)代碼的測(cè)試,其次,要驗(yàn)證ostaskstkinit（）和osstarthighrdy（）函數(shù),在os_cfg.h文件中設(shè)置os_task_stat_en為0,只讓一個(gè)空閑任務(wù)os_taskidle（）運(yùn)行,檢查是否出錯(cuò),然后需要驗(yàn)證任務(wù)級(jí)切換osctxsw（）函數(shù),在測(cè)試任務(wù)tasktest（）中加入ostimedly（）函數(shù),ostimedly（）函數(shù)接著調(diào)用os_sched（）,os_sched（）調(diào)用匯編語(yǔ)言編寫的函數(shù)osctxsw（）函數(shù),如果是正確配置了swi,cpu就會(huì)開始執(zhí)行osctxsw（）,最后,需要驗(yàn)證osintctxsw（）和ostickisr（）函數(shù)。

　　當(dāng)上述的這些測(cè)試步驟都成功后,可以嘗試運(yùn)行一些具體的任務(wù),按照由簡(jiǎn)到繁的過(guò)程不斷使測(cè)試變得復(fù)雜,來(lái)進(jìn)一步驗(yàn)證內(nèi)核的穩(wěn)定性和系統(tǒng)性能。

　　這里建立了一個(gè)簡(jiǎn)單的led燈閃爍控制任務(wù),其代碼如下：

　　加載后,led燈閃爍控制正常,則測(cè)試成功,內(nèi)核正常運(yùn)轉(zhuǎn),若測(cè)試出現(xiàn)問(wèn)題,就要認(rèn)真找出問(wèn)題所在,不可忽略硬件的問(wèn)題,還有編譯器等,當(dāng)然也可以采用其他的測(cè)試,如串口的測(cè)試等。

　　5 結(jié)語(yǔ)

　　以上所述為μc/os-ⅱ在arm7上移植的通用方法,但針對(duì)不同的處理器還需要作適當(dāng)?shù)男薷?rtos是當(dāng)今嵌入式應(yīng)用的熱點(diǎn),應(yīng)用rtos,可以提高產(chǎn)品的可靠性,降低研發(fā)周期,其中μc/os-ⅱ具有很好的實(shí)時(shí)性和很小的代碼量,占用空間少,執(zhí)行效率高,移植方法相對(duì)簡(jiǎn)單,因此掌握μc/os-ⅱ的移植方法是相當(dāng)重要的。