基于單片機的智能循跡小車的硬件設計

O 引言
智能車輛作為智能交通系統(tǒng)的關鍵技術之一，是許多高新技術綜合集成的載體。它體現(xiàn)了車輛工程、人工智能、自動控制及計算機技術于一體的綜合技術，是未來汽車發(fā)展的趨勢。本自動循跡小車系統(tǒng)采用數(shù)字攝像頭0V6620來采集路面信息，核心控制器MC9S12XSl28則可分析和處理圖像數(shù)據(jù)，識別道路中央黑色引導線。另外，控制器還可根據(jù)道路前方黑色引導線距車體中心線之間的偏差送出控制信號給轉向舵機和電機驅動模塊MC33886，進而控制小車，以實現(xiàn)快速穩(wěn)定的循跡行駛。

1 系統(tǒng)硬件總體架構
整個系統(tǒng)可以構成一速度閉環(huán)控制系統(tǒng)，其總體框圖如圖1所示。
圖中，RS232模塊用于向PC機上傳圖像采集數(shù)據(jù)，車速檢測采用歐姆龍公司的E6A2CS3C旋轉編碼器來檢測后輪驅動電機速度。

2 核心控制板設計
本系統(tǒng)的核心控制板實質上是MC9S12XSl28的最小硬件系統(tǒng)。它由時鐘晶振電路、BDM接口電路、復位電路、MC9S12XSl28芯片、濾波電感、電容及接插件等構成。
另外，可用BDM(背景調試模塊)來向目標板下載程序。以將MC9S12XSl28內(nèi)部128KBFLASH中的程序擦除，這是BDM的編程功能。通過單片機只需用一個6針插頭將信息引出并和BDM調試器連接。其中BKGD是背景調試引腳。它可采用自定義協(xié)議并通過BDM調試工具進行單線雙向通信，從而進行實時在線調試。