基于的DSP的逆變電源模糊PID控制

0 引言

　　由于逆變器傳遞函數(shù)不易得到，而且電壓輸出經(jīng)常波動(dòng)，傳統(tǒng)的單純PID控制難以達(dá)到快速和穩(wěn)定的響應(yīng)，而模糊控制與PID相結(jié)合的控制方法，通過(guò)對(duì)誤差量的變化實(shí)時(shí)分析，調(diào)整PID參數(shù)，達(dá)到快速響應(yīng)和無(wú)差跟蹤，可實(shí)現(xiàn)逆變電源的高精度實(shí)時(shí)控制。

　　1 模糊控制系統(tǒng)原理
模糊PID控制器以電壓偏差e 和偏差變化量ec作為輸入，PID 參數(shù)模糊自整定是找出PID 三個(gè)參數(shù)與e 和ec 之間的模糊關(guān)系，在程序運(yùn)行中通過(guò)不斷檢測(cè)e 和ec，根據(jù)模糊控制原理對(duì)三個(gè)參數(shù)進(jìn)行在線修改，以滿足不同e 和ec 對(duì)控制參數(shù)的不同要求，從而使被控對(duì)象有良好的動(dòng)、靜態(tài)性能。其在線自校正工作流程如圖1所示。

　　圖中：ki、kp、kd分別為積分增益系數(shù)、比例增益系數(shù)和微分增益系數(shù)。

　　1.1 PID調(diào)整控制器

　　圖1 中r 為給定參考電壓，u 是逆變器實(shí)際輸出電壓，e 是偏差信號(hào)，ec 是偏差變化率。模擬形式的PID控制算式為

　　本文采用TMSLF2407實(shí)現(xiàn)數(shù)字PID控制，對(duì)式（1）進(jìn)行離散化，可得到式（2）PID 控制的離散形式，為了增加系統(tǒng)的可靠性，采用增量式PID控制算式，式（2）為第k 次PID控制器的輸出量，減去第k-1次PID 控制器的輸出量即可得到式（3）增量式PID 控制算式。

　　1.2 模糊PID的實(shí)現(xiàn)

　　DC轅AC逆變電源控制的主要是輸出電壓及頻率的準(zhǔn)確性。頻率的準(zhǔn)確性由PWM發(fā)生器決定（它是一個(gè)存貯在存儲(chǔ)器內(nèi)的一個(gè)正弦輸出表格），只要觸發(fā)計(jì)算準(zhǔn)確就能達(dá)到設(shè)計(jì)要求。負(fù)載的變化使輸出電流產(chǎn)生變化，對(duì)于一定脈寬輸出的DC轅AC電源來(lái)說(shuō)，勢(shì)必導(dǎo)致輸出電壓的變化。因此采用模糊控制規(guī)則根據(jù)不同的渣e渣和渣ec渣，對(duì)PID控制器的參數(shù)kp、ki、kd進(jìn)行在線自整定來(lái)調(diào)節(jié)輸出電壓。模糊控制器的輸入變量是偏差絕對(duì)值渣E渣、偏差變化率絕對(duì)值渣EC渣，

　　模糊控制器的輸出是PID 控制器的比例增益系數(shù)KP、積分增益系數(shù)KI和微分增益系數(shù)KD。本文采用CRI（Compositional Rule of Inference）推理法設(shè)計(jì)模糊規(guī)則，為了在實(shí)時(shí)控制中避免關(guān)系矩陣的合成運(yùn)算，先在脫機(jī)狀態(tài)下把所有可能的輸入和輸出情況計(jì)算出來(lái)，形成一張控制表去執(zhí)行控制，控制表是以整數(shù)形式表示的，為了能產(chǎn)生控制表，在CRI推理法中把語(yǔ)言變量的論域轉(zhuǎn)換成有限整數(shù)的論域，本質(zhì)上是把連續(xù)論域離散后產(chǎn)生離散論域。采用式（5）可以將連續(xù)域離散化到整數(shù)論域N。

　　本文中，各語(yǔ)言變量的擋數(shù)均為4 擋（零、小、中、大），因此取整數(shù)論域N 為{0，1，2，3，4，5，6}。此時(shí)，如圖2所示，可取語(yǔ)言變量值4擋如下：

　　大（L）———取在5、6附近

　　中（M）———取在3、4附近

　　?。⊿）———取在1、2附近

　　零（Z）———取在0附近

　　在本文中利用CRI法推理時(shí)，控制過(guò)程是用查控制表來(lái)產(chǎn)生控制量的，在控制表中，模糊偏差量渣E渣、模糊偏差變化率渣EC渣，PID控制器的模糊比例增益系數(shù)KP、模糊積分增益系數(shù)KI和模糊微分增益系數(shù)KD都是用其對(duì)應(yīng)整數(shù)論域的元素來(lái)表示的。對(duì)于單個(gè)實(shí)時(shí)精確量利用式（5），得到的結(jié)果再四舍五入，就求出了對(duì)應(yīng)整數(shù)論域的相應(yīng)元素，從而實(shí)現(xiàn)了輸入量的模糊化。

　　針對(duì)不同的e 和ec，kp，ki，kd的整定原則為：

　　1）當(dāng)渣e渣較大時(shí)，為使系統(tǒng)具有較好的跟蹤性能，應(yīng)取較大的kp與較小的kd，同時(shí)為避免系統(tǒng)響應(yīng)出現(xiàn)較大的超調(diào)，應(yīng)對(duì)積分作用加以限制，通常取ki=0。

　　2）當(dāng)渣e渣和渣ec渣中等大小時(shí)，為使系統(tǒng)具有較小的超調(diào)，kp應(yīng)取小一些，在這種情況下，kd的取值對(duì)系統(tǒng)的影響較大，應(yīng)取小一些，ki的取值要適當(dāng)。

　　3）當(dāng)渣e渣較小時(shí)，為使系統(tǒng)具有較好的穩(wěn)定性能，kp和ki 均應(yīng)取大些，同時(shí)為避免系統(tǒng)在設(shè)定值時(shí)出現(xiàn)振蕩，并考慮系統(tǒng)抗干擾的性能，當(dāng)渣ec渣較大時(shí)，kd

　　可取小些；渣ec渣較小時(shí)kd可取得較大些。

　　根據(jù)以上整定原則和總結(jié)工程設(shè)計(jì)人員的技術(shù)知識(shí)和操作經(jīng)驗(yàn)，建立了表1所列的模糊規(guī)則表。

　　式中：k 為模糊控制中對(duì)模糊量進(jìn)行反模糊化時(shí)的比例因子。

1.3 DSP 軟件算法實(shí)現(xiàn)

　　為了保證模糊PID 控制的實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性，DSP在A/D采樣的中斷子程序中就調(diào)用模糊PID控制算法程序，立即計(jì)算出輸出控制量并送到被控對(duì)象，根據(jù)TMSLF2407 的性能，機(jī)器時(shí)鐘周期和中斷延時(shí)可以計(jì)算出本系統(tǒng)從采樣當(dāng)前實(shí)際輸出值到輸出控制量大約需要6.67 滋s ，這對(duì)于1ms一次的采樣來(lái)說(shuō)是足夠的，完全滿足實(shí)時(shí)性要求。程序流程圖如圖3所示。

　　下面是部分程序。

　　執(zhí)行PID控制

　　PID_Control：

　　SETC SXM

　　SETC OVM

　　SPM #O

　　LDP #4

　　LACL ADRESULTSACL PID_input

　　DALL Fuzzy_PID_table

　　反模糊變化程序

　　Fuzzy_PI_end：

　　LT k1

　　MPY Fuzzy_K

　　PAC

　　SACL Kp

　　LT k2

　　MPY Fuzzy_K

　　PAC

　　SACL Ki

　　LT k3

　　MPY Fuzzy_K

　　PAC

　　SACL K

　　RET

　　2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

　　圖4為實(shí)驗(yàn)波形，其中（a）、（b ）為PID控制時(shí)突減負(fù)載、突加負(fù)載時(shí)的電壓波形。（c）、（d ）為模糊PID控制時(shí)突減負(fù)載、突加負(fù)載的電壓波形，從實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以看出采用模糊PID控制的方法與一般的PID 控制方法相比具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度快、超調(diào)小，輸出穩(wěn)定后其幅值變化很小，突加、減負(fù)載時(shí)電壓變化幅值小的優(yōu)點(diǎn)，因而能更有效地抑制負(fù)載突變或外界干擾對(duì)電壓的影響。

3 結(jié)語(yǔ)

　　1）模糊PID控制器既具有模糊控制的自適應(yīng)能力，又具有PID控制器靈活性的特點(diǎn)。

　　2）模糊控制作為一種智能控制方法，在逆變電源電壓控制應(yīng)用中獲得了較好的控制效果，具有控制精度高，實(shí)時(shí)性、穩(wěn)態(tài)輸出特性好等優(yōu)點(diǎn)。

　　3）采用DSP控制系統(tǒng)在滿足逆變電源控制的要求下，具有成本低、控制靈活、可靠性高的特點(diǎn)。