電液伺服系統(tǒng)控制器設(shè)計(jì)研究

作者：時(shí)間：2014-03-21 來(lái)源：網(wǎng)絡(luò)

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若液壓油彈性模量βe = 7 ×108 Pa, 慣性負(fù)載質(zhì)量mt = 2175 ×104 kg, 則液壓缸- 負(fù)載環(huán)節(jié)的固有頻率為:

由于該環(huán)節(jié)的粘性阻尼系數(shù)和涉及到的伺服閥流量- 壓力系數(shù)都較小, 取ξh = 012。則可得到液壓缸- 負(fù)載環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為:

令控制系統(tǒng)采樣周期為011 s, 可得伺服閥的脈沖傳遞函數(shù)為：

3　基于DSP Builder的電液伺服系統(tǒng)PID控制器設(shè)計(jì)

3.1　控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

伺服控制器設(shè)計(jì)可以從與硬件完全無(wú)關(guān)的系統(tǒng)級(jí)開(kāi)始, 首先利用Matlab強(qiáng)大的系統(tǒng)設(shè)計(jì)、分析能力和DSP Builder提供的模塊完成控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。本文控制器采用位置式PID控制器, 在Simulink搭建如圖2所示的模型。

圖2　控制系統(tǒng)頂層Simulink模型

圖2中, 頂層模型中PID Controllor為PID控制子系統(tǒng), Input為控制輸入端, Feedback 為反饋輸入端,Function1與Function2 分別為伺服閥及液壓缸- 負(fù)載的離散數(shù)學(xué)模型。值得注意的是PID 子系統(tǒng)中的Mask Type 必須設(shè)置為SubSystem AlteraBlockSet, 否則, 只能進(jìn)行Simulink 仿真, 不能進(jìn)行SingnalCom2p iler分析。PID控制子系統(tǒng)為實(shí)現(xiàn)PID算法部分, 其結(jié)構(gòu)框圖如圖3所示。

圖3　PID子系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

控制輸入端及反饋輸入端均采用了16 位精度。由于DSP Builder中尚不支持浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算, 為了實(shí)現(xiàn)比例、積分、微分系數(shù)的精確可調(diào), 在這里PID系數(shù)采用了位數(shù)轉(zhuǎn)換的方法, 先將PID系數(shù)取成整型, 先放大數(shù)據(jù)值到24位, 而在并行加法器運(yùn)算單元后用IOBus中的總線轉(zhuǎn)換器單元對(duì)累加后的數(shù)據(jù)進(jìn)行位數(shù)轉(zhuǎn)換為16位, 可表示1 /256 = 01003 9整數(shù)倍的浮點(diǎn)數(shù), 實(shí)現(xiàn)FPGA中的浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算。

3.2　控制系統(tǒng)仿真

在本例中采用PD控制, 取比例系數(shù)為1715, 微分系數(shù)為4, 相應(yīng)地設(shè)置Kp = 1715 ×256 = 4 480,Kd = 4 ×256 = 1 024, 得系統(tǒng)的閉環(huán)階躍響應(yīng)及正弦響應(yīng)如圖4、5所示。

3.3　控制器的FPGA實(shí)現(xiàn)

雙擊ServoSystem 模型中的SingnalComp iler模塊,按照提示選擇器件、綜合及優(yōu)化工具, 這里選擇EP2C8型 FPGA, 綜合工具選為QuartusⅡ, 優(yōu)化方式選擇Balanced, 綜合考慮運(yùn)算速度和耗費(fèi)資源, 編譯生成 ServoSystem1qpf。在QuartusⅡ中打開(kāi)ServoSys2tem1qpf, 可以看到SingnalCompiler 為自動(dòng)生成的 VHDL語(yǔ)言源代碼。在QuartusⅡ中完成編譯適配過(guò)程,生成的pof文件及sof文件可直接用于FPGA的編程配置。配置好的控制器, Input 端接計(jì)算機(jī)給定值, Feed2back端接位移反饋A /D芯片, Output端接D /A輸出。

4　結(jié)論

筆者以FPGA的系統(tǒng)級(jí)設(shè)計(jì)工具DSP Builder設(shè)計(jì)帶鋼卷取電液伺服系統(tǒng)控制器為例, 介紹了現(xiàn)代DSP技術(shù)在電液伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用。該方法可以解決復(fù)雜控制算法在電液伺服系統(tǒng)實(shí)際應(yīng)用中, 分立元件的局限性, 軟件實(shí)現(xiàn)的實(shí)時(shí)性、可靠性等方面的矛盾。由于有了像 DSP Builder這樣的系統(tǒng)級(jí)設(shè)計(jì)工具,設(shè)計(jì)是從與硬件完全無(wú)關(guān)的Matlab系統(tǒng)級(jí)仿真開(kāi)始,因此便于傳統(tǒng)控制領(lǐng)域的工程師迅速地將算法級(jí)的構(gòu)思應(yīng)用于控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中, 從而可以將有限的精力專注于系統(tǒng)級(jí)算法的設(shè)計(jì), 而避免陷入重復(fù)繁瑣的電路設(shè)計(jì)中去?？梢灶A(yù)見(jiàn), 隨著控制理論及電子技術(shù)的發(fā)展, 該方法在未來(lái)的電液伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中將會(huì)得到廣泛應(yīng)用。