Kinco伺服系統(tǒng)在注塑機(jī)機(jī)械手上的應(yīng)用
三、伺服系統(tǒng)介紹
1、接線
控制卡-伺服接線圖
伺服24V邏輯電由控制卡直接提供,伺服脈沖信號(hào)及數(shù)字輸入輸出信號(hào)與控制卡對(duì)應(yīng)連接。
2、伺服設(shè)置
脈沖模式:脈沖方向。
數(shù)字輸入設(shè)置:屏蔽DIN1使能控制(伺服上電自使能)、屏蔽DIN5和DIN6正負(fù)常閉限位(限位處理由控制器完成)。
數(shù)字輸出設(shè)置:驅(qū)動(dòng)器就緒(OUT1)、驅(qū)動(dòng)器報(bào)警(OUT2)、位置到(OUT3,原點(diǎn)歸位完成)。對(duì)于伺服系統(tǒng),開(kāi)機(jī)后必須要進(jìn)行原點(diǎn)歸位工作,通過(guò)原點(diǎn)歸位操作找到橫行軸的原點(diǎn)后,伺服系統(tǒng)才能正常的工作。
齒輪比計(jì)算:讓伺服回原點(diǎn),走完行程S,觀察到伺服齒輪前脈沖數(shù)據(jù)為10000(控制器發(fā)10000脈沖,橫行軸走行程S)。
由公式: (減速比i=5,分辨率r=10000,皮帶輪直徑D=60.96mm,S=1000mm)計(jì)算得出齒輪后脈沖數(shù)據(jù),從而計(jì)算出齒輪比,為966:37。
3、伺服調(diào)試
機(jī)械手傳動(dòng)系統(tǒng)采用皮帶傳動(dòng),剛性相對(duì)較軟,增益高時(shí)容易導(dǎo)致系統(tǒng)產(chǎn)生震蕩。而工藝要求伺服平穩(wěn)滑順的進(jìn)行高速定位,不能出現(xiàn)過(guò)沖甚至震蕩。
調(diào)試過(guò)程中,要確保在不引起系統(tǒng)震蕩的情況下,盡量調(diào)高速度環(huán)比例增益。速度環(huán)積分增益和位置環(huán)比例增益要調(diào)小,防止橫行軸停止時(shí)產(chǎn)生過(guò)沖。
關(guān)鍵詞:
伺服系統(tǒng)
注塑機(jī)機(jī)械手
總線控制
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