基于PAC運動控制系統(tǒng)方案

　　一、CANOpen總線簡介

　　CAN的主要技術(shù)特點有:

　　1.是一種多主總線，網(wǎng)絡(luò)上任一個節(jié)點均可在任意時刻主動向網(wǎng)絡(luò)上其它節(jié)點發(fā)送信息，多主站依據(jù)優(yōu)先機制進行總線訪問;

　　2.非破壞性基于優(yōu)先權(quán)總線仲裁技術(shù)采用非破壞性基于優(yōu)先權(quán)總線仲裁技術(shù)結(jié)構(gòu)，大大節(jié)省總線沖突仲裁時間，在重負荷下表現(xiàn)出良好性能;

　　3.具有多種傳送數(shù)據(jù)功能，具有點對點，一點對多點（成組）及全局廣播傳送數(shù)據(jù)功能;

　　4.節(jié)點數(shù)目多，直接通訊距離最遠可達10km（傳輸速率為5k），最高通訊速率可達1M（傳輸距離為40m）;

　　5.可靠性高，數(shù)據(jù)鏈路層采用短幀結(jié)構(gòu)，實時性高，糾錯效果好，每幀信息都有CRC校驗及其它校驗措施，數(shù)據(jù)出錯率低，可靠性高;

　　6.故障自動判別，發(fā)送期間若丟失仲裁或因出錯而遭破壞的幀可自動重發(fā)，暫時錯誤和永久性故障節(jié)點判別及故障節(jié)點自動脫離CAN總線。

　　CANOpen是基于CAN總線的的協(xié)議，屬于CAN的應(yīng)用層協(xié)議，具有CAN總線的全部特點，同時也給用戶提供了方便的接口，使用用戶使用起來更加方便快捷。

　　二、泓格CANOpen產(chǎn)品

　　泓格公司I-87123是CANOpen總線主站模塊，可以搭配泓格控制實現(xiàn)CANOpen總線控制。產(chǎn)品外觀如下：

　　三、總線式運動的實現(xiàn)方案

　　I-87123通過CANOpen總線控制施耐德伺服驅(qū)動器，實現(xiàn)多臺伺服同動，位置控制，速度控制等，達到設(shè)計要求，同時降低了用戶的成本。