6自由度機(jī)器人關(guān)節(jié)間隙誤差分析及仿真
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深圳市眾為興數(shù)控技術(shù)有限公司自主研發(fā)設(shè)計(jì)的mr601機(jī)器人，是一款集工業(yè)教學(xué)應(yīng)用于一體的min i型6自由度機(jī)器人，如圖1所示，對(duì)應(yīng)連桿坐標(biāo)系見(jiàn)圖2。
圖1 mr601機(jī)器人
圖2 機(jī)器人坐標(biāo)系
該機(jī)器人采用基于pc的開(kāi)放式控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)如圖3所示。
圖3 mr601機(jī)器人控制系統(tǒng)架構(gòu)
控制系統(tǒng)軟件采用vc6.0開(kāi)發(fā)，具有點(diǎn)位、空間直線、空間曲線運(yùn)動(dòng)功能，可以實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)坐標(biāo)編程和空間直角坐標(biāo)編程，空間直角坐標(biāo)與關(guān)節(jié)坐標(biāo)相互轉(zhuǎn)換。
評(píng)論