基于視覺(jué)處理的高級(jí)駕駛員輔助系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)
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時(shí)間：2012-11-20
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圖中可以看到傳統(tǒng)的Canny結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)包括一個(gè)具有高斯系數(shù)的低通濾波器、5×5矩陣的增強(qiáng)Sobel濾波器、笛卡爾坐標(biāo)至極坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換和一個(gè)非極大值抑制(NMS)級(jí)。剩下的最大值可能會(huì)通過(guò)一個(gè)閾值塊傳輸來(lái)降低位分辨率，或?qū)敵鲞M(jìn)行游程長(zhǎng)度壓縮，以實(shí)現(xiàn)最低的存儲(chǔ)器加載。如果由軟件(例如用霍夫變換算法)進(jìn)行后處理，線(xiàn)路檢測(cè)和車(chē)道保持輔助策略就可以通過(guò)這一邊緣圖像獲得。
如果梯度轉(zhuǎn)送至積分塊(梯度直方圖，HoG)，行人檢測(cè)所需的處理過(guò)程就已經(jīng)完成了一半。低通像素的平方可能饋送到其他的積分塊，積分塊隨后可以在正常模式(SAT)或?qū)蔷€(xiàn)模式(RSAT)下運(yùn)行。如果不需要高分辨率(例如在陰影檢測(cè)的情況中)，它可以降低輸出的幀分辨率。
圖中所示的示例配置顯示了如何在單芯片中有效實(shí)施車(chē)道保持輔助以及行人和車(chē)輛檢測(cè)，同時(shí)將Blackfin內(nèi)核的MIPS負(fù)載保持在適當(dāng)水平。未使用的MIPS和尚未使用的存儲(chǔ)器數(shù)據(jù)流水線(xiàn)功能可以用來(lái)將前燈控制和/或交通標(biāo)志檢測(cè)集成在上方。所有這些功能都可以通過(guò)ADSP-BF60x器件實(shí)現(xiàn)，該器件在105℃環(huán)境溫度下功耗不足1.3W，因此可以輕易安裝在車(chē)內(nèi)中央后視鏡后方，靠近圖像傳感器。此外，ADI公司的ADAS視覺(jué)處理器還支持日間和夜間視覺(jué)系統(tǒng)，能夠分析車(chē)輛周?chē)沫h(huán)境；并配備有駕駛員監(jiān)控系統(tǒng)，可以檢測(cè)駕駛員狀態(tài)。
圖3：物體和行人檢測(cè)配置示例經(jīng)濟(jì)實(shí)惠的駕駛員輔助系統(tǒng)
ADI公司將視覺(jué)及雷達(dá)系統(tǒng)的ADAS列為開(kāi)發(fā)重點(diǎn)。利用Blackfin BF609和BF608形式的全新專(zhuān)用ADAS視覺(jué)系統(tǒng)解決方案，ADAS視覺(jué)技術(shù)目前非常經(jīng)濟(jì)實(shí)惠，可以在各種級(jí)別的車(chē)輛中大規(guī)模采用。
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