CAN總線在多電機(jī)軟起動(dòng)系統(tǒng)中的應(yīng)用

目的地址共7位,指示該幀所要到達(dá)的目的地,可以是某一具體地址,也可以是廣播地址（主要用于工控機(jī)以廣播方式向各軟起動(dòng)器傳送數(shù)據(jù),如對(duì)時(shí)數(shù)據(jù)等）。

源地址共7位，指示該幀的來(lái)源地址。

幀類型有4位，說(shuō)明了該幀的類型，如工控機(jī)控制命令、軟起動(dòng)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)等。

幀號(hào)共8位，用來(lái)在多幀傳輸中標(biāo)記該幀的序號(hào)。

每個(gè)CAN通信節(jié)點(diǎn)都有一個(gè)唯一的地址號(hào)，地址號(hào)使用7位二進(jìn)制數(shù)表示。其中，優(yōu)先級(jí)最高的地址分配給工控機(jī)，優(yōu)先級(jí)最低的地址作為廣播方式的目的地址，其它地址依次分配給各軟起動(dòng)器。

CAN節(jié)點(diǎn)采用雙濾波方式獲取本節(jié)點(diǎn)所需信息，兩個(gè)濾波器均采用7位有效數(shù)據(jù)，分別對(duì)應(yīng)節(jié)點(diǎn)地址和廣播方式下的地址。這樣，就僅有發(fā)往該節(jié)點(diǎn)的幀和廣播幀能夠進(jìn)入應(yīng)用層進(jìn)行處理，其它無(wú)關(guān)通信內(nèi)容都被過(guò)濾掉，提高了系統(tǒng)運(yùn)行效率。

工控機(jī)對(duì)軟起動(dòng)器的控制命令由對(duì)應(yīng)的控制命令代碼表示。主要的控制命令有：軟起動(dòng)開始/停止，軟停車開始/停止，起動(dòng)方式（階躍式、脈沖突跳式、恒流式）設(shè)置，起動(dòng)時(shí)間設(shè)置等。有些控制命令帶有相關(guān)參數(shù)，如起動(dòng)時(shí)間命令中時(shí)間長(zhǎng)度?？刂泼畲a和命令參數(shù)存放在數(shù)據(jù)場(chǎng)中。

4 軟起動(dòng)器CAN通信硬件設(shè)計(jì)

軟起動(dòng)器的CAN通信由P89V51RD2單片機(jī)、CAN控制器SJA1000、CAN總線收發(fā)器PCA82C250和光耦6N137組成，電路原理如圖2所示。

SJA1000是一款獨(dú)立的CAN控制器，具有BasicCAN和PeliCAN兩種工作方式，PeliCAN工作方式支持具有很多新特性的CAN 2.0B協(xié)議。PCA82C250為總線收發(fā)器，主要功能是增大通信距離，提高系統(tǒng)的瞬間抗干擾能力，保護(hù)總線，實(shí)現(xiàn)熱保護(hù)等。為了增強(qiáng)CAN總線節(jié)點(diǎn)的抗干擾能力，SJA1000通過(guò)高速光耦6N137與PCA82C250相連，這樣就很好地實(shí)現(xiàn)了總線上各CAN節(jié)點(diǎn)間的電氣隔離。光耦兩側(cè)電源完全電氣隔離，隔離電源由小功率電源隔離模塊B0505提供。

5 軟起動(dòng)器CAN通信程序設(shè)計(jì)

軟起動(dòng)器上電后，首先進(jìn)行自檢，自檢完成后向工控機(jī)發(fā)送自檢結(jié)果；若自檢成功，工控機(jī)向軟起動(dòng)器發(fā)送軟起動(dòng)初始化參數(shù)和“允許起動(dòng)”命令，電機(jī)開始軟起動(dòng)；軟起動(dòng)過(guò)程中，軟起動(dòng)器每隔100ms發(fā)送一次軟起動(dòng)數(shù)據(jù)，包括三相電壓、三相電流、電機(jī)轉(zhuǎn)速等信息；電機(jī)運(yùn)行完畢，工控機(jī)發(fā)送“軟停車開始”命令，軟起動(dòng)器開始控制電機(jī)軟停車；當(dāng)軟起動(dòng)器出現(xiàn)故障時(shí)，工控機(jī)會(huì)收到故障報(bào)警信號(hào)，同時(shí)顯示故障原因。

軟起動(dòng)器CAN通信程序主要包括三個(gè)部分：CAN節(jié)點(diǎn)的初始化，報(bào)文的發(fā)送和報(bào)文的接收。其中CAN節(jié)點(diǎn)初始化部分是關(guān)鍵，正確的初始化保證了報(bào)文發(fā)送和接收的正常工作。CAN初始化程序流程如圖3所示。