基于CAN總線的汽車車身控制系統(tǒng)的研究

　　隨著汽車電子技術(shù)的不斷發(fā)展，汽車上的各種電子裝置越來越多，電子控制裝置之間的通訊也越來越復雜，而汽車上傳統(tǒng)的電氣系統(tǒng)大多采用點對點的單一通信方式，相互之間少有聯(lián)系，造成了龐大的布線系統(tǒng)，已遠遠不能滿足汽車愈加復雜的控制系統(tǒng)要求。汽車控制局域網(wǎng)CAN 總線應運而生，它廣泛應用于汽車電子控制系統(tǒng)中，為實現(xiàn)汽車控制部件的智能化和汽車控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡化提供了一個有效的途徑和方法。

　　2 CAN總線技術(shù)簡介

　　CAN 總線是德國BOSCH 公司從20 世紀80 年代初為解決現(xiàn)代汽車中眾多的控制與測試儀器之間的數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通信協(xié)議，它是一種多主總線，通信介質(zhì)可以是雙絞線、同軸電纜或光導纖維。通信速率可達1Mb/s.CAN 總線通信接口中集成了CAN 協(xié)議的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層功能，可完成對通信數(shù)據(jù)的成幀處理，包括位填充、數(shù)據(jù)塊編碼、循環(huán)冗余檢驗、優(yōu)先級判別等項工作。CAN 協(xié)議的一個最大特點是廢除了傳統(tǒng)的站地址編碼，而代之以對通信數(shù)據(jù)塊進行編碼，最多可標識2048（2.0A）個或5 億（2.0B）多個數(shù)據(jù)塊。采用這種方法的優(yōu)點可使網(wǎng)絡內(nèi)的節(jié)點個數(shù)在理上受限制。數(shù)據(jù)段長度最多為8 個字節(jié)，不會占用總線時間過長，從而保證了通信的實時性。CAN 協(xié)議采用CRC檢驗并可提供相應的錯誤處理功能，保證了數(shù)據(jù)通信的可靠性。

　　3 系統(tǒng)設計思想

　　汽車車身系統(tǒng)的控制對象包括：4個車門鎖、2個以上車窗玻璃升降器、行李箱鎖、除霜加熱器、電動后視鏡、前后大燈、小燈、轉(zhuǎn)向燈、危險燈、霧燈、牌照燈、車內(nèi)閱讀燈、車廂頂燈等。在具備遙控功能的情況下，還包括對遙控信號的接收處理和防盜系統(tǒng)的控制。因此，根據(jù)以上要完成的各功能，將本系統(tǒng)設計為5個子模塊，分別是中央控制模塊（實現(xiàn)中控門鎖、防盜、雨刮、內(nèi)外燈和后窗及后視鏡加熱等功能），4個門控模塊（分別為主駕門模塊、右前門模塊、左后門模塊、右后門模塊，來控制車窗升降器和門鎖）。圖1給出了車身控制模塊CAN總線結(jié)構(gòu)。

　　4 基于CAN總線車身控制系統(tǒng)的硬件開發(fā)

　　4.1 系統(tǒng)各模塊電路框圖

　　根據(jù)以上設計思想分為5個子模塊。

　　主控單元接收開關信號之后，先進行分析處理，然后通過CAN總線把控制指令發(fā)送給各受控端，各受控端響應后作出相應的動作。

　　以下是各模塊的電路框圖見圖2、圖3、圖4.

　　4.2 系統(tǒng)主要使用的元器件

　?。?）CAN控制器。考慮到系統(tǒng)拓展的需要，我們采用PHILIPS公司生產(chǎn)的SJA1000來作為此系統(tǒng)的CAN控制器。它既和PCA82C200獨立CAN控制器引腳兼容，又和PCA82C200獨立CAN控制器電氣兼容；既支持Basic CAN模式，又支持PeliCAN模式；和CAN2.0B協(xié)議兼容；可同時支持11位和29位識別碼；位速率可達1Mbits/s.

　?。?）CAN收發(fā)器。采用PHILIPS公司生產(chǎn)TJA1050,跟PCA82C250一樣，TJA1050符合ISO11898標準，但在關鍵的AM波段上它的輻射比PCA82C250低20dB以上。在不上電時總線呈現(xiàn)無源特性。

　　（3）單片機。采用P89C51.該單片機是80C51微控制器的派生器件，是采用先進CMOS工藝制造的8位微控制器，指令系統(tǒng)與80C51完全相同。

　　5 基于CAN總線車身控制系統(tǒng)的軟件開發(fā)

　　在CAN總線構(gòu)成的系統(tǒng)中，用戶要根據(jù)自己的要求來編寫應用層和用戶層軟件。用戶層實現(xiàn)用戶要求的控制策略和系統(tǒng)，而應用層則是在用戶層與接口之間，CAN建立了報文發(fā)送時的方法、信號電平及協(xié)議，應用層則定義了結(jié)構(gòu)、響應及報文的意義，應用層要根據(jù)CAN系統(tǒng)應用場合的不同而有所變化。

　　5.1 CAN控制器的初始化

　　CAN控制器SJA1000在正式收發(fā)信號之前必須進行初始化設置。對SJA1000的初始化是對工作方式、接收濾波寄存器、接收屏蔽寄存器、接收代碼寄存器、波特率參數(shù)等的設置，要求對寫入每個寄存器的內(nèi)容進行仔細和全面的考慮。其初始化流程見圖5.

　　5.2 CAN總線上數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收

　　對SJA1000初始化成功后，就可以用它來傳輸和接收報文。節(jié)點向總線發(fā)送報文的過程是：單片機P89C51將待發(fā)送的數(shù)據(jù)按CAN格式組成一幀報文，寫入SJA1000的發(fā)送緩沖區(qū)，然后啟動SJA1000,把報文發(fā)送到總線上去。接收報文的過程是：SJA1000從總線上自動接收報文，并經(jīng)過過濾后存入接收緩沖區(qū)，并向單片機發(fā)出中斷請求，單片機從緩沖區(qū)讀取報文。發(fā)送和接收流程見圖6、圖7.

　　6 結(jié)束語

　　CAN總線以其高性能、高可靠性及其獨特的設計越來越受到人們的重視，并被公認為是汽車電控系統(tǒng)中最有前途的總線之一。它作為一種可靠的汽車計算機網(wǎng)絡總線已在許多先進汽車上得到應用，使得各汽車計算機控制單元能夠通過CAN總線共享所有信息和資源，達到簡化布線、減少傳感器數(shù)量、避免控制功能重復、提高系統(tǒng)可靠性和維護性、降低成本、更好地匹配和協(xié)調(diào)各個控制系統(tǒng)的目的。