基于DSP和FPGA的機(jī)器人聲控系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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4．3 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)
FPGA通過P1，L1，P2，L2輸出控制控制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)采用的是東芝公司生產(chǎn)的單片正弦細(xì)分二相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)專用芯片TA8435H，FPGA與TA8435H電路連接如圖6。
由于FLEX1OKE和TMS320VC5509工作電壓為3．3 V，而TA8435H為5 V和25 V，所以管腳連接使用光電耦合器件TLP521，使兩邊電壓隔離。CLK1為時(shí)鐘輸入腳，CW／CCW為正反轉(zhuǎn)控制腳，A，A，B，B為二相步進(jìn)電機(jī)輸入。
5 結(jié) 語
系統(tǒng)充分利用了DSP的高處理速度和可擴(kuò)展的片外存儲空間，具有高速、實(shí)時(shí)、識別率高的特點(diǎn)并支持大的語音庫，F(xiàn)PGA的使用使系統(tǒng)電路獲得簡化，一片F(xiàn)LEXl0KE芯片可以完成2個(gè)步進(jìn)電機(jī)的時(shí)序控制。雖然在處理速度和語音庫的存儲容量上與PC機(jī)系統(tǒng)具有一定的差距，但在機(jī)器人的微型化、低功耗和特定功能實(shí)現(xiàn)上，以DSP和FPGA為核心的嵌入式系統(tǒng)無疑具有廣闊的前景。
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