基于MM908E625和Low-G的汽車駕駛監(jiān)控儀設(shè)計(jì)
汽車駕駛狀態(tài)(疲勞駕駛)監(jiān)控的對象是相當(dāng)復(fù)雜的系統(tǒng)控制問題,是屬于多輸入-多輸出的模糊控制系統(tǒng)范疇。人的駕駛習(xí)慣,不同的路況,不同駕駛時(shí)段反映到對車輛的操控,會(huì)產(chǎn)生相當(dāng)不同的汽車駕駛狀態(tài)。
各種對車輛的操控,作為輸入量,表現(xiàn)為節(jié)氣門(油門)開度、制動(dòng)踏板的位置、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、車速的變化、速度的變化(即加速度),方向盤轉(zhuǎn)向的角度和角加速度等。車輛在不同的路況下產(chǎn)生的震動(dòng)作為輸入量,也會(huì)影響到傳感器的測量,特別是對加速度傳感器的影響,對震動(dòng)信號(hào)由LIN子節(jié)點(diǎn)測量模塊按“平均震動(dòng)信號(hào)強(qiáng)度”在信號(hào)預(yù)處理程序中減弱或消除。作為輸出量,表現(xiàn)為對車輛的駕駛狀態(tài)的優(yōu)劣,分為“好”、“中”、“差”三個(gè)等級(jí)。在設(shè)計(jì)控制規(guī)則庫時(shí),把多輸入-多輸出模糊控制結(jié)構(gòu)化為多輸入-單輸出模糊控制結(jié)構(gòu),然后按單輸入-單輸出模糊控制系統(tǒng)的方法設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)多變量控制系統(tǒng)的模糊解耦。
實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)表明,疲勞駕駛階段,反映到汽車駕駛狀態(tài)上,表現(xiàn)為對節(jié)氣門(油門)開度、制動(dòng)踏板和方向盤轉(zhuǎn)向的加速度信號(hào)的改變比正常駕駛時(shí)期的加速度信號(hào)的改變在信號(hào)的幅值和頻度有明顯的不同。本課題采用FreeScale的Low-G系列雙軸向加速度傳感器MMA6260Q,對所需的加速度信號(hào)能準(zhǔn)確地、實(shí)時(shí)地采集,作為模糊控制器的輸入變量的一個(gè)重要參數(shù)。
本研究課題早期對疲勞駕駛的研究主要通過測量油門開度、制動(dòng)踏板位置和發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、車速的變化等參數(shù),這些參數(shù)間接地、滯后地反映駕駛狀態(tài)的變化,這些參數(shù)可作為模糊控制器在各種不同駕駛狀態(tài)的限定條件,結(jié)合加速度的測量,建立模糊控制規(guī)則。
對應(yīng)于油門開度、制動(dòng)踏板位置和方向盤轉(zhuǎn)向軸三種類型的變量建立三套模糊控制器模型,以下以油門開度作為變量說明模糊控制器的設(shè)計(jì)。
1.糊化過程:
設(shè)油門開度模糊控制的輸入量分別為油門開度s,發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速n、車速v和油門開度加速度a。將加速度劃分成“負(fù)大NB”、“負(fù)小NS”、“零ZE”、“正小PS”、“正大PB”五個(gè)等級(jí)(即五個(gè)模糊子集)??刂破鞯妮敵鰹閷囕v的駕駛狀態(tài)的優(yōu)劣(以H表示),分為“好GOOD”、“中MIDDLE”、“差BAD”三個(gè)等級(jí)。為了實(shí)現(xiàn)模糊化,確定油門開度加速度a模糊子集的隸屬度函數(shù)如下圖(4)所示。為了按照一定的語言規(guī)則進(jìn)行模糊推理,確定輸出量即反映駕駛狀態(tài)的優(yōu)劣的隸屬度函數(shù)如下圖(5)所示。
圖(4)加速度a隸屬度函數(shù)圖圖(5)駕駛狀態(tài)隸屬度函數(shù)圖
2.模糊控制規(guī)則的建立:
對應(yīng)于油門開度模糊控制規(guī)則庫的建立,與油門開度s,發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速n、車速v在不同的數(shù)值范圍的取值具有交互性和關(guān)聯(lián)性。規(guī)則庫的建立需要在程序運(yùn)行中不斷搜集數(shù)據(jù),通過自學(xué)習(xí)確定方法和模糊規(guī)則的自調(diào)整,在實(shí)驗(yàn)過程中不斷修正和完善。
模糊控制規(guī)則重點(diǎn)處理影響車輛駕駛狀態(tài)的優(yōu)劣“差”和“中”的工作過程。其中,“差”駕駛狀態(tài)的規(guī)則對應(yīng)于油門開度s分為0,1,2-9共十段,發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速n分為1000rpn、1500rpn-5500rpm共十段,車速v分為60km/h、70km/h-150km/h共十段,和加速度劃分成“負(fù)大NB”、“負(fù)小NS”、“零ZE”、“正小PS”、“正大PB”五個(gè)等級(jí),可歸納為有效控制規(guī)則八十六條規(guī)則。
模糊控制規(guī)則(L)公式:如果(IF)油門開度s為x段[和(AND)]V[或(OR)]發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速n為y段[和(AND)]V[或(OR)]車速v為z段,且加速度為等級(jí)m,則(THEN)駕駛狀態(tài)為“S”。
3.精確化計(jì)算:
對應(yīng)于上述推理方法得到的結(jié)果,結(jié)合車輛正常駕駛時(shí)采集的數(shù)據(jù)建立的數(shù)據(jù)庫分析,對加速度等級(jí)出現(xiàn)的頻度,根據(jù)輸出模糊子集的隸屬度函數(shù)進(jìn)行精確化計(jì)算,確定車輛駕駛狀態(tài)的優(yōu)劣“差”和“中”,由交互界面提供操作提示和報(bào)警。
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