LabVIEW機(jī)器人模塊-機(jī)器人選板中的特殊算法

　　概覽

　　本教程對LabVIEW機(jī)器人模塊軟件自帶的機(jī)器人算法進(jìn)行介紹。從傳感器直至路徑規(guī)劃，您都可以使用這個(gè)產(chǎn)品來設(shè)計(jì)新一代的復(fù)雜的自動化系統(tǒng)。

　　LabVIEW機(jī)器人模塊帶有全新的功能完備的“機(jī)器人”選板，其中包含了設(shè)計(jì)下一代機(jī)器人控制器所需的全新算法。這個(gè)全新的函數(shù)選板包含了從傳感器驅(qū)動程序直至反向運(yùn)動學(xué)的所有功能。詳情請參考LabVIEW幫助（見下面的鏈接），了解關(guān)于機(jī)器人VI的更多信息。

　　?利用連接VI與其他機(jī)器人軟件一起工作，包括例如Cogmation、MobileRobotics、Skilligent以及Microsoft的第三方產(chǎn)品。

　　?使用回避障礙物VI，實(shí)現(xiàn)移動機(jī)器人車輛的回避障礙物功能。

　　?使用路徑規(guī)劃VI，在表示機(jī)器人周圍環(huán)境的地圖中計(jì)算到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的路徑長度。

　　?使用協(xié)議VI，在LabVIEW中處理格式化為不同通信協(xié)議的數(shù)據(jù)，例如通過傳感器發(fā)送的數(shù)據(jù)。

　　?使用機(jī)器人手臂VI，創(chuàng)建一個(gè)虛擬的機(jī)器人手臂并與其進(jìn)行交互。您可以實(shí)現(xiàn)手臂上的動力學(xué)與運(yùn)動學(xué)計(jì)算、對手臂進(jìn)行仿真，并對機(jī)器人手臂進(jìn)行原型開發(fā)。

　　?使用傳感器VI，可以配置、控制并恢復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)中常用儀器的數(shù)據(jù)，例如串行設(shè)備和USB設(shè)備。瀏覽儀器I/O選板或使用NI儀器驅(qū)動程序搜索器，搜索并安裝其他儀器驅(qū)動程序。

圖：LabVIEW機(jī)器人模塊帶有全新的完整“機(jī)器人”選板，其中包含了設(shè)計(jì)下一代機(jī)器人控制器所需的全新算法。

　　連接傳感器與執(zhí)行器

　　從LabVIEW編程語言的第一個(gè)版本開始，它就一直通過連接儀器和設(shè)備，為工程師節(jié)省時(shí)間?，F(xiàn)在的LabVIEW是使 用高質(zhì)量的豐富儀器驅(qū)動程序來連接儀器的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。LabVIEW機(jī)器人模塊利用這個(gè)優(yōu)點(diǎn)，將整套機(jī)器人傳感器和執(zhí)行器連接在一起。這些驅(qū)動程序免去了耗 費(fèi)時(shí)間的機(jī)器人系統(tǒng)驅(qū)動程序編寫、測試以及實(shí)現(xiàn)過程。實(shí)際上，LabVIEW機(jī)器人模塊包含許多傳感器驅(qū)動程序版本，用于Windows、實(shí)時(shí)模塊和基于 FPGA的平臺，確保您能夠適當(dāng)?shù)剡B接到傳感器，以滿足您的I/O輸入需求。