多功能智能室內(nèi)定位導(dǎo)航儀設(shè)計(jì)案例

3.4 系統(tǒng)軟件流程（除圖片外需有文字介紹）

圖3.4.1 程序運(yùn)行流程圖

1.ARM端主程序：初始化實(shí)驗(yàn)板各傳感器控制字；設(shè)置中斷向量，開啟中斷；建立socket套接字；一定頻率讀取加速度、角速度、溫度、氣壓等傳感器測(cè)量所得數(shù)據(jù)，10次測(cè)量值為一組打包Wi-Fi發(fā)送至Android手機(jī)端軟件。

2.ARM端校正中斷：RFID閱讀器檢測(cè)到電子標(biāo)簽觸發(fā)中斷，獲取標(biāo)簽編號(hào)，建立信息幀發(fā)送至手機(jī)端軟件。

3.手機(jī)端主程序：初始化程序，監(jiān)聽Socket端口；接收ARM發(fā)送的傳感器測(cè)量值數(shù)據(jù)包；對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，累加計(jì)算實(shí)驗(yàn)板方向改變量，根據(jù)實(shí)驗(yàn)板當(dāng)前方向及各方向上的加速度量計(jì)算實(shí)驗(yàn)板絕對(duì)直角坐標(biāo)系下的位移量；根據(jù)地圖拓?fù)湫畔⒆疃搪窂剿惴ㄋ阉鞒鰧?dǎo)航線路；GUI人機(jī)交互界面顯示地圖路線、方位信息。

4.手機(jī)端校正按鍵：用戶走到明顯標(biāo)志物處，觸摸按鍵，交互提示用戶確認(rèn)當(dāng)前位置，更新程序內(nèi)計(jì)算得到的方向位置信息以消除時(shí)間積累誤差。