基于京微雅格CME-M7的智能機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

　　二、特性介紹與設(shè)計(jì)應(yīng)用

　　• 實(shí)現(xiàn)了高性能MCU內(nèi)核與大容量FPGA的無(wú)縫結(jié)合

　　內(nèi)含192K Bytes 高速SRAM與外擴(kuò)DDR I/II/III內(nèi)存,并透過(guò)PBUS總線(xiàn)在內(nèi)部銜接MCU外設(shè)與FPGA,在信息或取與數(shù)據(jù)運(yùn)算之間透過(guò)FPGA做實(shí)時(shí)快速處理,并接續(xù)到MCU的高速運(yùn)算,達(dá)到及時(shí)的控制要求

　　• FPGA邏輯單元高達(dá)12K

　　200 MHz最大頻率,高達(dá)11520個(gè)4輸入查找表，7680個(gè)DFF寄存器,144個(gè)EMB5K(4.5Kbit可配置雙端口DPRAM存儲(chǔ)器),可以充分可重復(fù)編程硬件,大容量高速度與強(qiáng)大重新編程重新配置能力,有效縮短產(chǎn)品上市時(shí)間與功能修正

　　• 更高等級(jí)處理器

　　300 MHz最大頻率，1.25 DMIPS/MHz(Dhrystone 2.1)性能,單周期乘法指令和硬件除法指令,2個(gè)AHB主/從總線(xiàn)接口,可以在線(xiàn)調(diào)試模式,支持串行線(xiàn)調(diào)試接口(SWD)和JTAG接口

　　支持嵌入式Trace Macrocell™,’采用哈佛結(jié)構(gòu),1.25DMIPS/MHz和0.19Mw/MHz,Thumb-2指令集以16位的代碼密度帶來(lái)了32位的性能,內(nèi)置快速的終端控制器,中斷間的延遲時(shí)間降到只需6個(gè)CPU周期,從低功耗模式喚醒的時(shí)間只需6個(gè)CPU周期,與ARM7TDMI®相比運(yùn)行速度最多可快35%且代碼最多可節(jié)省45%

　　• 2個(gè)12位1MSPS ADC模塊

　　可充分應(yīng)用于環(huán)境偵測(cè),動(dòng)作位置定位感知,搭配于FPGA的邏輯單元,可以實(shí)現(xiàn)不經(jīng)由MCU即可達(dá)到硬件運(yùn)算修正的要求,實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)高速運(yùn)算控制要求

　　• 豐富的I/O資源與封裝，以硬核形式整合以太網(wǎng)、USB、CAN、DMA控制器以及DDR控制器等外設(shè)

　　可以同時(shí)支持超過(guò)80組伺服電機(jī)控制,遠(yuǎn)超過(guò)一般MCU的控制極限,讓每單元都獨(dú)立運(yùn)作,透過(guò)以太網(wǎng)、USB、CAN、 PCI,PCI-X可以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同模塊的通訊,甚至連接計(jì)算機(jī)與網(wǎng)絡(luò)都不是問(wèn)題

　　• 高精度PLL 及時(shí)鐘網(wǎng)絡(luò)

　　4個(gè)PLL，支持倍頻、分頻、相移、de-skew,8個(gè)外部時(shí)鐘輸入，1個(gè)外部晶體時(shí)鐘輸入，16個(gè)de-skew全局時(shí)鐘，高精度的高速時(shí)鐘源可以讓內(nèi)部時(shí)鐘可以達(dá)到300MHZ的穩(wěn)定運(yùn)算

　　• 靈活的乘加器實(shí)現(xiàn)DSP

　　嵌入式DSP ,- 48個(gè)18x18或 96個(gè)12x9 DSP(MAC)，可以組合成浮點(diǎn)運(yùn)算器，豐富的乘累加器多達(dá)32組，可以讓運(yùn)算更簡(jiǎn)捷迅速與精確，機(jī)器人控制再也不需要額外DSP芯片即可達(dá)成

　　• 基于Efuse和AES的保密機(jī)制

　　配置訊息的可加密，難破解，讓使用者的科研開(kāi)發(fā)成果得以保持優(yōu)勢(shì)，進(jìn)而保持產(chǎn)品價(jià)值優(yōu)勢(shì)

　　• 超高系統(tǒng)性?xún)r(jià)比

　　基于高度整合于單一芯片,有性能高 體積小 價(jià)格低的持續(xù)優(yōu)勢(shì)

　　CME-M7產(chǎn)品可應(yīng)用在機(jī)器人控制中所需的核心如工業(yè)控制機(jī)器人、安防監(jiān)控機(jī)器人、和家居機(jī)器人等領(lǐng)域。讓機(jī)器人工能在設(shè)計(jì)上變得更簡(jiǎn)單又強(qiáng)大。