基于VB的伺服驅(qū)動(dòng)器串口通信的實(shí)現(xiàn)

　　dim input_buffer as variant dim upper_limit as integer dim input_to_hex as string dim i as integer input_buffer = mscomm_com1.input‘從接收緩沖區(qū)copy字符upper_limit = ubound(input_buffer)

　　‘收到數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)for i = 0 to upper_limit input_to_hex = hex(input_buffer(i))

　　‘將接收到的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為十六進(jìn)制if len(input_to_hex)《2 then’將不滿兩位的十六進(jìn)制值前補(bǔ)0 input_to_hex =“0”input_to_hex end if if i = 0 then‘每開(kāi)始新的一次接收，清空顯示文本框txtreceivedata.text =“”

　　end if txtreceivedata.text = txtreceivedata.text input_to_hex“”

　　‘顯示接收的內(nèi)容next end sub讀寫(xiě)命令實(shí)例及注意事項(xiàng)有了上面的基礎(chǔ)，就可以根據(jù)sis協(xié)議的數(shù)據(jù)格式來(lái)實(shí)時(shí)讀寫(xiě)indradrive的內(nèi)部參數(shù)，如讀取位置反饋值參數(shù)s-0-0051的值，首先將參數(shù)號(hào)51轉(zhuǎn)化為十六進(jìn)制數(shù)33，即在用戶數(shù)據(jù)頭的第四、五兩個(gè)字節(jié)分別寫(xiě)入3300(注意：高字節(jié)在后，低字節(jié)在前);其它字節(jié)可以相繼得出，因是讀參數(shù)值，所以不需寫(xiě)用戶數(shù)據(jù);從而發(fā)送內(nèi)容應(yīng)為：02 02 05 05 00 80 01 01 3c 01 00 33 00.如果通信正常，則會(huì)接收到類似的字節(jié)內(nèi)容：02 20 07 07 10 80 01 01 00 3c 01 4e ac 07 00，其中后4個(gè)字節(jié)即為位置反饋值(注意：高字節(jié)在后，低字節(jié)在前)，十六進(jìn)制表示應(yīng)為7ac4e，將其轉(zhuǎn)化為十進(jìn)制為502862，實(shí)際的位置值應(yīng)為50.2862(位置值的分辨率為0.0001)。在寫(xiě)參數(shù)時(shí)，和讀參數(shù)的不同的地方就是用到用戶數(shù)據(jù)，也就是將欲寫(xiě)入的值寫(xiě)到用戶數(shù)據(jù)的位置。如將100.0000寫(xiě)入最大行程值參數(shù)s-0-0278，首先將參數(shù)號(hào)278轉(zhuǎn)化為十六進(jìn)制數(shù)116，即在用戶數(shù)據(jù)頭的第四、五兩個(gè)字節(jié)分別寫(xiě)入16 11;再將1000000(注意不是100.0000)轉(zhuǎn)化為十六進(jìn)制為f4240，即在用戶數(shù)據(jù)的四個(gè)字節(jié)依次寫(xiě)入40 42 0f 00;其它字節(jié)可以相繼得出;發(fā)送內(nèi)容應(yīng)為：02 76 09 09 00 8f 01 01 3c 01 00 16 01 40 42 0f 00.如通信正常，則會(huì)接收到：02 1a 03 03 10 8f 01 01 00 3c 01，表示改寫(xiě)參數(shù)成功。

　　值得注意的是，除了在數(shù)據(jù)格式上遵從sis協(xié)議之外，操作過(guò)程中還應(yīng)注意以下幾點(diǎn)：通信波特率應(yīng)為115200 bps.寫(xiě)參數(shù)時(shí)，應(yīng)先使indradrive處于pm(參數(shù)模式)。通過(guò)置位參數(shù)s-0-0420(激活參數(shù)模式)的bit1、bit0，就可以將indradrive切換到pm;而在改寫(xiě)參數(shù)s-0-0420時(shí)，不需在pm;在將s-0-0420的bit1和bit0置位后，不要忘了再將其復(fù)位，這樣便進(jìn)入pm，便可以隨意改寫(xiě)參數(shù)了。在配置完參數(shù)后，應(yīng)該跳出pm，進(jìn)入om(操作模式)，通過(guò)參數(shù)s-0-0422(跳出參數(shù)模式)來(lái)完成，配置過(guò)程與s-0-0420類似。

　　(3)讀參數(shù)時(shí)無(wú)論indradrive處于pm和om均可讀取，沒(méi)有限制。

　　(4)讀參數(shù)時(shí)，接收到內(nèi)容的第11個(gè)字節(jié)以后的內(nèi)容為用戶數(shù)據(jù);而寫(xiě)參數(shù)時(shí)，接收到的內(nèi)容中沒(méi)有用戶數(shù)據(jù)部分，只要通信正常，均會(huì)收到相同內(nèi)容02 1a 03 03 10 8f 01 01 00 3c 01.(5)如果正在上位機(jī)用indraworks調(diào)試indradrive，則讀寫(xiě)參數(shù)時(shí)，應(yīng)使indraworks離線，否則會(huì)提示串口被占用。

　　結(jié)語(yǔ)

　　本文所闡述的串口通信方法已成功應(yīng)用于調(diào)試博世力士樂(lè)indradrive伺服驅(qū)動(dòng)器的實(shí)驗(yàn)中，靈活方便，達(dá)到了實(shí)時(shí)修改驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)的要求;適當(dāng)改進(jìn)即可應(yīng)用于地鐵站臺(tái)屏蔽門(mén)系統(tǒng)和安全門(mén)系統(tǒng)以及自動(dòng)門(mén)系統(tǒng)的上位機(jī)監(jiān)控，具有較好的實(shí)際價(jià)值和可擴(kuò)展性。