伺服驅動器及伺服控制的技術文獻及設計方案匯總

　　“伺服”—詞源于希臘語“奴隸”的意思。人們想把“伺服機構”當個得心應手的馴服工具，服從控制信號的要求而動作。在訊號來到之前，轉子靜止不動;訊號來到之后，轉子立即轉動;當訊號消失，轉子能即時自行停轉。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系統(tǒng)。

　　基于VB的伺服驅動器串口通信的實現(xiàn)

　　本文即針對德國博世力士樂的伺服驅動器indradrive，采用靈活易用的VB6.0編程語言，通過indradrive本身所帶的rs232串行通信接口，實現(xiàn)了上位pc機與伺服驅動器的串行通信，完成了對伺服驅動器內部各控制參數的實時控制。

　　基于FPGA的伺服驅動器分周比設計與實現(xiàn)

　　分頻的難點是，無論設定分周比是整數還是分數，分頻后輸出的A'相，B'相脈沖仍然要保持正交或近似正交。為此提出一種基于FPGA的整數分周比實現(xiàn)方法。該方法邏輯結構簡單，配置靈活，易于擴展，具有很高的實用價值。

　　基于CPLD的編碼器解碼接口、PWM輸出方案及其在運動控制卡和伺服驅動器中的應用

　　通過一套完整的算法來把位置、速度、力矩等信息納入體系中來，做實時反饋處理，這也就是我們所說的閉環(huán)(半閉環(huán))處理，我們常見的算法就是PID(或PI)算法。這樣以來，就比較方便于讓機械設備在全自動的運行下達到快、準、柔的特性。

　　時光伺服控制器在定長剪切系統(tǒng)的應用

　　定長剪切是一個涵蓋行業(yè)非常廣泛的應用領域，在冶金、造紙、包裝、紡織、印刷、建材等多種工業(yè)場合都有廣泛的應用。

　　基于FPGA的三軸伺服控制器的設計優(yōu)化

　　目前伺服控制器的設計多以DSP或MCU為控制核心，但DSP的靈活性不如FPGA，且在某些環(huán)境比較惡劣的條件如高溫高壓下DSP的應用效果會大打折扣，因此以FPGA為控制核心，對應用于機載三軸伺服控制平臺的控制器進行了設計與優(yōu)化。

　　基于DSP NNC-PID的電液位置伺服控制系統(tǒng)設計

　　將NNC與PID控制相結合組成智能控制器可以取得更好的控制效果，這里提出采用DSP實現(xiàn)NNC-PID控制器對電液位置系統(tǒng)進行智能控制，滿足電液位置伺服對控制系統(tǒng)響應快和高精度的要求。

　　基于DSP+CPLD的伺服控制卡的設計

　　這里設計了一種基于神經網絡控制算法的運動伺服控制卡，采用DSP+CPLD的硬件平臺，采用單神經元PID與CMAC并行控制的伺服控制算法，通過對伺服電機的控制實現(xiàn)對位置的閉環(huán)控制。仿真和實踐結果證明，這種運動控制算法有魯棒性和抗干擾能力。

　　簡易伺服控制電路

　　本電路由負脈沖振蕩器 ( 與非門 IC 1A 與 IC1D) 、和 RS 觸發(fā)器 ( 與非門 IC1B 與 IC 1C ) 組成。伺服控制信號從 RS 觸發(fā)器的⑥腳輸出。

　　基于Nios II的機器人視覺伺服控制器的研究與設計

　　本文提出一個基于Nios II處理器結構的系統(tǒng)用于實現(xiàn)機器人實時運動檢測跟蹤，使用線性卡爾曼濾波器算法來快速完成運動估計及進一步分析和校正，算法中的乘除利用MATLAB/DSP Builder生成的模塊作為Nios II處理器的自定義指令的設計方法。