伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服控制的技術(shù)文獻(xiàn)及設(shè)計(jì)方案匯總

　　“伺服”—詞源于希臘語“奴隸”的意思。人們想把“伺服機(jī)構(gòu)”當(dāng)個(gè)得心應(yīng)手的馴服工具，服從控制信號(hào)的要求而動(dòng)作。在訊號(hào)來到之前，轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng);訊號(hào)來到之后，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動(dòng);當(dāng)訊號(hào)消失，轉(zhuǎn)子能即時(shí)自行停轉(zhuǎn)。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系統(tǒng)。

　　基于VB的伺服驅(qū)動(dòng)器串口通信的實(shí)現(xiàn)

　　本文即針對(duì)德國博世力士樂的伺服驅(qū)動(dòng)器indradrive，采用靈活易用的VB6.0編程語言，通過indradrive本身所帶的rs232串行通信接口，實(shí)現(xiàn)了上位pc機(jī)與伺服驅(qū)動(dòng)器的串行通信，完成了對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部各控制參數(shù)的實(shí)時(shí)控制。

　　基于FPGA的伺服驅(qū)動(dòng)器分周比設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

　　分頻的難點(diǎn)是，無論設(shè)定分周比是整數(shù)還是分?jǐn)?shù)，分頻后輸出的A'相，B'相脈沖仍然要保持正交或近似正交。為此提出一種基于FPGA的整數(shù)分周比實(shí)現(xiàn)方法。該方法邏輯結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，配置靈活，易于擴(kuò)展，具有很高的實(shí)用價(jià)值。

　　基于CPLD的編碼器解碼接口、PWM輸出方案及其在運(yùn)動(dòng)控制卡和伺服驅(qū)動(dòng)器中的應(yīng)用

　　通過一套完整的算法來把位置、速度、力矩等信息納入體系中來，做實(shí)時(shí)反饋處理，這也就是我們所說的閉環(huán)(半閉環(huán))處理，我們常見的算法就是PID(或PI)算法。這樣以來，就比較方便于讓機(jī)械設(shè)備在全自動(dòng)的運(yùn)行下達(dá)到快、準(zhǔn)、柔的特性。

　　時(shí)光伺服控制器在定長(zhǎng)剪切系統(tǒng)的應(yīng)用

　　定長(zhǎng)剪切是一個(gè)涵蓋行業(yè)非常廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，在冶金、造紙、包裝、紡織、印刷、建材等多種工業(yè)場(chǎng)合都有廣泛的應(yīng)用。

　　基于FPGA的三軸伺服控制器的設(shè)計(jì)優(yōu)化

　　目前伺服控制器的設(shè)計(jì)多以DSP或MCU為控制核心，但DSP的靈活性不如FPGA，且在某些環(huán)境比較惡劣的條件如高溫高壓下DSP的應(yīng)用效果會(huì)大打折扣，因此以FPGA為控制核心，對(duì)應(yīng)用于機(jī)載三軸伺服控制平臺(tái)的控制器進(jìn)行了設(shè)計(jì)與優(yōu)化。

　　基于DSP NNC-PID的電液位置伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　將NNC與PID控制相結(jié)合組成智能控制器可以取得更好的控制效果，這里提出采用DSP實(shí)現(xiàn)NNC-PID控制器對(duì)電液位置系統(tǒng)進(jìn)行智能控制，滿足電液位置伺服對(duì)控制系統(tǒng)響應(yīng)快和高精度的要求。

　　基于DSP+CPLD的伺服控制卡的設(shè)計(jì)

　　這里設(shè)計(jì)了一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法的運(yùn)動(dòng)伺服控制卡，采用DSP+CPLD的硬件平臺(tái)，采用單神經(jīng)元PID與CMAC并行控制的伺服控制算法，通過對(duì)伺服電機(jī)的控制實(shí)現(xiàn)對(duì)位置的閉環(huán)控制。仿真和實(shí)踐結(jié)果證明，這種運(yùn)動(dòng)控制算法有魯棒性和抗干擾能力。

　　簡(jiǎn)易伺服控制電路

　　本電路由負(fù)脈沖振蕩器 ( 與非門 IC 1A 與 IC1D) 、和 RS 觸發(fā)器 ( 與非門 IC1B 與 IC 1C ) 組成。伺服控制信號(hào)從 RS 觸發(fā)器的⑥腳輸出。

　　基于Nios II的機(jī)器人視覺伺服控制器的研究與設(shè)計(jì)

　　本文提出一個(gè)基于Nios II處理器結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)跟蹤，使用線性卡爾曼濾波器算法來快速完成運(yùn)動(dòng)估計(jì)及進(jìn)一步分析和校正，算法中的乘除利用MATLAB/DSP Builder生成的模塊作為Nios II處理器的自定義指令的設(shè)計(jì)方法。