μC/OS-II實時操作系統(tǒng)內(nèi)存管理的改進

   關(guān)鍵詞：實時操作系統(tǒng) 內(nèi)存管理 微處理器 鏈接器

μC/OS-II是一種開放源碼的實時操作系統(tǒng)，具有搶先式、多任務(wù)的特點，已被應(yīng)用到眾多的微處理器上。雖然該內(nèi)核功能較多，但還是有不甚完善的地方。筆者在分析使用中發(fā)現(xiàn)，內(nèi)核在任務(wù)管理（包括任務(wù)調(diào)度、任務(wù)間的通信與同步）和中斷管理上是比較完善的，具有可以接受的穩(wěn)定性和可靠性；但在內(nèi)存管理上顯得過于簡單，內(nèi)存分區(qū)的建立方式有不合理之處。

1 內(nèi)存管理不足之處的分析

在分析許多μC/OS-II的應(yīng)用實例中發(fā)現(xiàn)，任務(wù)棧空間和內(nèi)存分區(qū)的創(chuàng)建采用了定義全局數(shù)組的方法，即定義一維或二維的全局數(shù)組，在創(chuàng)建任務(wù)或內(nèi)存分區(qū)時，將數(shù)組名作為內(nèi)存地址指針傳遞給生成函數(shù)。這樣實現(xiàn)起來固然簡單，但是不夠靈活有效。

編譯器會將全局數(shù)組作為未初始化的全局變量，放到應(yīng)用程序映像的數(shù)據(jù)段。數(shù)組大小是固定的，生成映像后不可能在使用中動態(tài)地改變。對于任務(wù)棧空間來說，數(shù)組定義大了會造成內(nèi)存浪費；定義小于了任務(wù)棧溢出，會造成系統(tǒng)崩潰。對于內(nèi)存分區(qū)，在不知道系統(tǒng)初始化后給用戶留下了多少自由內(nèi)存空間的情況下，很難定義內(nèi)存分區(qū)所用數(shù)組的大小?？傊萌謹?shù)組來分配內(nèi)存空間是很不合理的。

另外，現(xiàn)在的μC/OS-II只支持固定大小的內(nèi)存分區(qū)，容易造成內(nèi)存浪費。μC/OS-II將來應(yīng)該被改進以支持可變大小的內(nèi)存分區(qū)。為了實現(xiàn)這一功能，系統(tǒng)初始化后能清楚地掌握自由內(nèi)存空間的情況是很重要的。

2 解決問題的方法

為了能清楚掌握自由內(nèi)存空間的情況，避免使用全局數(shù)組分配內(nèi)存空間，關(guān)鍵是要知道整個應(yīng)用程序在編譯、鏈接后代碼段和數(shù)據(jù)段的大小，在目標板內(nèi)存中是如何定位的，以及目標板內(nèi)存大小。對于最后一條，系統(tǒng)編程人員當(dāng)然是清楚的，第一條編譯器會給出，而如何定位是由編程人員根據(jù)具體應(yīng)用環(huán)境在系統(tǒng)初始化確定的。因此，系統(tǒng)初始化時，如果能正確安排代碼段和數(shù)據(jù)段的位置，就能清楚地知道用戶可以自由使用的內(nèi)存空間起始地址。用目標板內(nèi)存最高端地址減去起始地址，就是這一自由空間的大小。

3 舉例描述該方法的實現(xiàn)

下面以在CirrusLogic公司的EP7211微處理器上使用μC/OS-II為例，描述該方法的實現(xiàn)過程。假設(shè)基于μC/OS-II的應(yīng)用程序比較簡單，以簡化問題的闡述。

3.1 芯片初始化過程和鏈接器的功能

EP7211采用了RISC體系結(jié)構(gòu)的微處理器核ARM&TDMI，該芯片支持內(nèi)存管理單元MMU。系統(tǒng)電復(fù)位后，從零地址開始執(zhí)行由匯編語言編寫的初始化代碼。零地址存放著中斷向量表，第一個是復(fù)位中斷，通過該中斷向量指向的地址可以跳轉(zhuǎn)到系統(tǒng)初始化部分，執(zhí)行微處理器寄存器初始化。如果使用虛擬內(nèi)存，則啟動MMU，然后是為C代碼執(zhí)行而進行的C環(huán)境初始化。之后創(chuàng)建中斷處理程序使用的棧空間，最后跳轉(zhuǎn)到C程序的入口執(zhí)行系統(tǒng)C程序。

對于應(yīng)用程序，ARM軟件開發(fā)包括提供的ARM鏈接器會產(chǎn)生只讀段（read-only section RO）、讀寫段（read-write section RW）和零初始化段（zero-initialized section ZI）。每種段可以有多個，對較簡單程序一般各有一個。

只讀段就是代碼段，讀寫段是已經(jīng)初始化的全局變量，而零初始化段中存放未初始化的全局變量。鏈接器同時提供這三種段的起始地址和結(jié)束地址，并用已定義的符號表示。描述如下：Image$$RO$$Base表示只讀段的起始地址，Image$$RO$$Limit表示只讀段結(jié)束后的首地址；Image$$Limit表示讀寫段結(jié)束后的首地址；Image$$ZI$$Base表示零初始化段的起始地址，Image$$ZI$$Limit表示零初始化段結(jié)束后的首地址。

一般嵌入式應(yīng)用，程序鏈接定位后生成bin文件，即絕對地址空間的代碼，因此上述符號的值表示物理地址。對于簡單程序，可在編譯鏈接時指定RO和RW的基礎(chǔ)址，幫助鏈接器計算上述符號的值。對于較復(fù)雜的程序可以由scatter描述文件來定義RO和RW的基地址。

3.2 具體實例及說明

所謂C環(huán)境初始化，就是利用上述符號初始化RW段和ZI段，以使后面使用全局變量的C程序正常運行。下面是初始化部分的實例：

ENTRY ；應(yīng)用程序入口，應(yīng)該位于內(nèi)存的零地址。

；中斷向量表

B Reset_Handler

B Undefined_Handler

B SWI_Handler

B Prefetch_Handler

B Abort_Handler

NOP ;保留向量

B IRQ_Handler

B FIQ_Handler

；當(dāng)用戶使用除復(fù)位中斷以外的幾個中斷時，應(yīng)將跳轉(zhuǎn)地址換成中斷處理程序的入口地址。

Undefined_Handler

B Undefined_Handler

SWI_Handler

B SWI_Handler

Prefetch_Handler

B Prefech_Handler

Abort_Handler

B Abort_Handler

IRQ_Handler

B IRQ_Handler

FIQ_Handler

B FIQ_Handler

；程序初始化部分

Reset_Handler

；初始化微處理器寄存器，以使其正常工作。

……

；啟動MMU，進入虛擬內(nèi)存管理。

……

；初始化C環(huán)境。

IMPORT |Image$$RO$$Limit|

IMPORT |Image$$RW$$Base|

IMPORT |Image$$ZI$$Base|

IMPORT |Image$$ZI$$Limit|

LDR r0,=|Image$$RO$$Limit|

LDR r1,=|Image$$RW$$Base|

LDR r3,=|Image$$ZI$$Base|

CMP r0,r1

BEQ %F1

0 CMP r1,r3

LDRCC r2,[r0],#4

STRCC r2,[r1],#4

BCC $B0

1 LDR r1,=|Image$$ZI$$Limit|

MOV r2,#0

2 CMP r3,r1

STRCC r2,[r3],#4

BCC %B2

在RAM中初始化RW段和ZI段后，ZI段結(jié)束后的首地址到系統(tǒng)RAM最高端之間的內(nèi)存就是用戶可以自由使用的空間，也就是說Image$$ZI$$Limit是這一內(nèi)容空間的起始地址。

如果系統(tǒng)使用了FIQ和IRQ中斷，在ZI段之后可以創(chuàng)建這兩種中斷的?？臻g，然后是操作系統(tǒng)使用的SVC模式下的?？臻g，假設(shè)每一個棧大小為1024個字節(jié)。如果系統(tǒng)使用了定時器，還可在此之后創(chuàng)建定時器中斷的?？臻g，假設(shè)其大小也為1024個字節(jié)。此時自由內(nèi)存空間的起始地址變?yōu)椋?/FONT>

Image$$ZI$$Limit+1024