VxWorks基本概念及常見問題
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bootrom 是指on-chip bootrom,在CPU芯片內(nèi)部,內(nèi)嵌有小的boot程序(bootloader),類似于PC機主板上的BIOS的存儲區(qū)域。和boot image不是一回事。VxWorks文檔中的bootrom區(qū)是指boot image存放的位置。
boot image的作用是把VxWorks image 加載到主板。boot image只初始化很少的硬件系統(tǒng)如串口,網(wǎng)口等。為加載VxWorks image做準備,當VxWorks系統(tǒng)下載完畢后,boot image的作用也就完成了。
VxWorks image含有完整的VxWorks OS。是真正運行于目標板上的操作系統(tǒng)。應(yīng)用程序運行于VxWorks系統(tǒng)之上。
boot image 和VxWorks image生成在使用BSP文件上的區(qū)別在于：在啟動順序中Bootrom調(diào)用bootConfig.c,而VxWorks調(diào)用usrConfig.c.
在ROM中vxworks運行的方式（和bootrom編譯到一起還是單獨固化到ROM中）,在ROM中的內(nèi)存分配？
VxWorks加載到主板運行,分不同的情況,如果VxWorks是壓縮的,加載時解壓到RAM的RAM_HIGH_ADRS.
如果是ROM based VxWorks,VxWorks image的data段復(fù)制到RAM的LOCAL_LOW_ADRS, text部分留在ROM并在ROM中執(zhí)行。
既不壓縮又不ROM based的VxWorks直接copy到RAM_LOW_ADRS運行。
若在config.h中修改系統(tǒng)設(shè)置,如增加網(wǎng)卡等,是否需要重新燒bootrom？如果增加其他oem產(chǎn)品呢？
如果主板中有Boot image存在則不需要重新燒,用FTP等download加載VxWorks即可。
VxWorks 系統(tǒng)編程中任務(wù)級與中斷級的通訊如何實現(xiàn)？
中斷是由硬件觸發(fā),軟件的作用只是將中斷服務(wù)例程（ISP)與中斷事件連接起來.
1.使能中斷,函數(shù)intEnable().
2.用intConnect()登記中斷號,和相應(yīng)的中斷例程ISR.
這樣一旦有中斷發(fā)生,系統(tǒng)自動跳轉(zhuǎn)到相應(yīng)位置執(zhí)行ISR.
Bootloader怎么得到,如果對開發(fā)板有些改動,還能使用開發(fā)板的bootloader嗎？bootloader起到什么作用？
Bootloader相當于PC機主板上的BIOS,是最底層的引導(dǎo)軟件,初始化主板的基本設(shè)置,為接收外部程序做硬件上的準備.
有些bootloader已經(jīng)嵌在CPU內(nèi)了,沒有bootloader的CPU可以在片外的eeprom內(nèi)做bootloader,也可以不要bootloader,直接通過JTAG口灌入程序,開發(fā)板改動基本上不會影響bootloader.
VxWorks 應(yīng)用程序編譯下載時常見問題及原因分析
Tornado環(huán)境下編譯產(chǎn)生的錯誤：標準C函數(shù)或自己的函數(shù),變量不認識（undefined symbol),編譯失敗。
Tornado支持c 和 c++ ,文件后綴為.cpp時編譯器會認為是c++文件,這樣有些定義類型為C的函數(shù)在編譯或下載時不被認可。
解決方法是 1.把如果在c++文件(.cpp)中調(diào)用c函數(shù),應(yīng)該把這些不被認可的c類型函數(shù)用語句extern "C"說明一下為c函數(shù)。
另外,如果將c文件的后綴小寫的.c誤寫為大寫的.C,也會出同樣的錯誤,編譯時不會編譯這個文件。
Tornado環(huán)境應(yīng)用程序下載產(chǎn)生的錯誤：函數(shù)不認識（undefined symbol),下載失敗。
雖然編譯通過,可是下載時依然會有這樣的問題,仍然是函數(shù)或變量沒有定義。系統(tǒng)不認識,這是出錯的原因基本上時沒有定義的錯誤。查找包含函數(shù)或變量的頭文件是否加了進去。如果實在找不到定義的話,簡單的辦法是先把這他們?nèi)サ簦ó斎皇菦]有其他地方用到的情況下）試一試,先down下去,能運行后,然后添加,再繼續(xù)查找。
在ARM下不用Boot image,直接燒入VxWorks image的過程
有些ARM CPU一般分兩種運行方式,一種是Boot方式,一種是normal方式。
在Boot方式下直接燒寫VxWorks image到Flash, 這種VxWorks image包含有boot的功能(類似VxWorks.rom形式),中間那段燒寫到flash的程序是必須的,第一次通過串口下載VxWorks image到Dram是一個簡單的過渡,有boot loader控制。
當燒寫完成后,切換CPU到normal模式,系統(tǒng)啟動,開始逐行讀Flash中的指令,是由VxWorks BSP控制,根據(jù)不同的VxWorks image定義,執(zhí)行不同的操作,例如若VxWorks是壓縮的,則解壓復(fù)制到DRAM的高位地址,...。
VxWorks image 和Boot image中的兩次硬件初始化之間的區(qū)別
Boot image和VxWorks image都對硬件進行了初始化。兩次硬件初始化的是不同的。
BootRom映像主要作用是通過網(wǎng)口或串口下載VxWorks系統(tǒng),所以它只是初始化很少的硬件系統(tǒng)如串口,網(wǎng)口等來滿足下載VxWorks的需要,一旦VxWorks下載完畢。這些初始化過的硬件的作用也就完成了。
VxWorks啟動后會從新對幾乎所有的硬件設(shè)備進行完全的初始化來滿足VxWorks操作系統(tǒng)運行的需要。
匯編語言在VxWorks系統(tǒng)編程的使用:
匯編語言主要出現(xiàn)在BSP文件roInit.s,sysAlib.s等,這些匯編指令是系統(tǒng)初始化硬件用的,硬件系統(tǒng)Power up時硬件特別是內(nèi)存沒有初始化,C函數(shù)庫沒有裝入內(nèi)存,系統(tǒng)此時不支持C語言程序,只支持它自己的32位匯編指令,所以只能用匯編指令來初始化硬件,為后續(xù)的操作系統(tǒng)包括C語言支持做準備.在OS正常運行后,就可以用C了.
Tornado不支持匯編指令,
匯編在編譯連接BSP,生成bootrom或VxWorks映像,才被編譯.有兩種方法:
1.現(xiàn)在可以在Tornado環(huán)境下生成bootrom或建 Bootable 的 project 生成 VxWorks
2.傳統(tǒng)的方法,在命令行方式,用make編譯生成.
在Tornado下的downloadable的project,application中不能用匯編.
不過一般匯編很少用.
可以與其他bsp文件在tornado下作成bsp或用命令行make.
VxWorks 下寫驅(qū)動需注意的問題
1。MMU 對該硬件的地址映射正確 （改 BSP ）
2。中斷向量表該中斷的定義位置,知道相應(yīng)中斷的中斷標志位等信息（改 BSP ）
3。查出中斷號及中斷級別,硬件中斷登記 （INTCONNECT ）,及 ISR
4。系統(tǒng)任務(wù)協(xié)調(diào),保證在該程序執(zhí)行時,沒有其它任務(wù)占用 CPU
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