一種軟件去除鍵抖動的方法
摘要:單片機控制系統(tǒng)中大多使用控制鍵來實現(xiàn)控制功能。消除按鍵瞬間的抖動是設(shè)計者必須要考慮的問題。本文介紹一種很實用的軟件去抖動方法,它借助于單片機內(nèi)的定時中斷資源,只要運算一下邏輯表達就完成了去抖動。這個方法效率高,不耗機時且易實現(xiàn)。文中使用的邏輯表達式由簡單卡諾圖和真值表推出,使該方法的機理容易理解。文中還提供用C51單片機編程語言編寫的實用例程。
關(guān)鍵詞:單片機 鍵處理 控制系統(tǒng) 去抖動 鍵盤
概述
在單片機控制系統(tǒng)中,通過按鍵實現(xiàn)控制功能是很常見的。對按鍵處理的重要環(huán)節(jié)是去抖動,包括去除按下和抬起瞬間的抖動。去抖動的方法有很多種,如使用R-S觸發(fā)器的硬件方法、運用不同算法的各種軟件方法等。硬件方法會增加成本和體積,對于按鍵較多的矩陣式鍵盤,會用硬件方法;軟件方法用的比較普遍,但有一種加固定延時的去抖動法效率最低,它以無謂地耗費機時來實現(xiàn)去抖動。
此處介紹的是一種軟件方法。簡單說來是一種運算法,配合定時中斷讀取按鍵,通過運算邏輯表達式:
Keradyn=Ktemp Kinput+Kreadyn-1 (Ktemp ⊙Kinput) (1)
Ktemp=Kinput (2)
可以獲得消除抖動的按鍵消息。這種方法效率高,不需耗時的循環(huán)等待,而且算法簡單、使用方便。
一、基本原理
由于按鍵的按下與抬起都會有10~20ms的抖動毛刺存在,因此,為了獲取穩(wěn)定的按鍵信息,須要避開這段抖動期。
設(shè)置3個變量Kready、Ktemp和Kinput,并設(shè)置定時中斷周期為20ms。在定時中斷服務(wù)程序中讀取按鍵,并把讀取的數(shù)據(jù)存于變量Kinput中。變量Kready中是所需要的穩(wěn)定的按鍵信息;Ktemp是中間變量,它的值是上一次的Kinput。
根據(jù)當前按鍵的狀態(tài),考慮到Kready中是20ms抖動后的有效鍵信息,則Kready、Ktemp和Kinput之間,在不同時刻的狀態(tài)關(guān)系如表1所列。
表1
時 刻 | Kready | Ktemp | Kinput |
1 | 0 | 0 | 0 |
2 | 0 | 0 | 1 |
3 | 0 | 1 | 0 |
4 | 0 | 0 | 1 |
5 | 1 | 1 | 1 |
6 | 1 | 1 | 1 |
7 | 1 | 1 | 0 |
8 | 1 | 0 | 1 |
9 | 1 | 1 | 0 |
10 | 0 | 0 | 0 |
11 | 0 | 0 | 0 |
時刻1為沒有鍵按下的初始狀態(tài);時刻2的Kinput為1,但時刻3的Kinput又變?yōu)?,說明時刻2的Kinput為1并不是有鍵按下,可能只是干擾,所以Kreqdy為0;時刻4同時刻2的情況類似,但是時刻4和時刻5時Kinput都為1,說明有按鍵按下,在時刻5時Kready為1;雖然時刻7時Kinput為0,但時刻5、6、8時Kinput都為1,說明按鍵一直按下,只不過有干擾,Kready保持為1;時刻9、10連續(xù)兩個時刻Kinput為0,表示按鍵抬起,時刻10時Kready為0。
通過分析可以看出,Kready中是消除了抖動并在一定程度上排除了干擾的有效按鍵信息。從按鍵按下到Kready為1,最長時間約為40ms,最短約為20ms。其時間長短取決于鍵按下時處于定時中斷周期的所在時刻。如果按鍵一直按下,則有效鍵信息以20ms的間隔重復(fù)輸出。
仔細分析表1,還可知道當前時刻Kready的值不但與Ktemp和Kinput有關(guān),還與Kready前一時刻的值有關(guān)。我們把Keady的當前時刻記作Kreadyn,作為因變量;前一時刻記作Kreadyn-1,并和Ktemp、Kinput一起作為自變量,依照表1繪出卡諾圖如圖1所示。
表達式(1)就是由圖1的卡諾圖得出的最簡邏輯表達式。
二、實際應(yīng)用擴展
表達式(1)中的Kready提供的是間隔20ms的重復(fù)鍵信息;有的地址不需要重復(fù)鍵值,按一次鍵獲得一次鍵值就夠了;而有的應(yīng)用系統(tǒng)則兩種鍵值都要有,比如電視監(jiān)控系統(tǒng)的控制鍵盤中對鏡頭云臺的控制需要重復(fù)鍵值,其他命令鍵則不需要。為了滿足這種要求,就要對表達式(1)進行擴展。為此,引入了另外兩個變量和1個常量。它們分別是Koutput、Kstore和Kconst。Koutput作為最終的鍵信息輸出;Kstore作為中間變量用作保存上一次去抖動后的鍵信息;Kconst是常量,它的值需要先給定;0對應(yīng)非重復(fù)鍵,1則對應(yīng)重復(fù)鍵。
表露Koutput、Kconst、Kstore和Kready之間關(guān)系的真值表如表2所列。
表2
Koutput | Kconst | Kstore | Kready |
1 | x | 0 | 1 |
1 | 1 | 1 | 1 |
0 | 0 | 1 | 1 |
0 | x | 1 | 0 |
0 | x | 0 | 0 |
由圖2獲得了如下最簡邏輯表達式,作為表達式(1)的擴展:
Kstore中是上一次的Kready,所以
Kstroe=Kready (4)
根據(jù)表2繪出的卡諾圖如圖2所示。
表達式(3)是1個包含了表達式(1)的通用邏輯表達式。它用于既有重復(fù)鍵輸出也有非重復(fù)鍵輸出的系統(tǒng)中。對于只有重復(fù)鍵輸出的系統(tǒng),Kconst全為1,則Koutput=Kready,所以只用表達式(1)就可以了。如果系統(tǒng)只要求非重復(fù)鍵輸出,則Kconst全為0,表達式(3)簡化為:
在實際應(yīng)用中,1個比特表示1個鍵。C51中的字符變量可以處理8個鍵,如果系統(tǒng)需要更多的鍵,可選用整型變量、長整型變量或數(shù)組。如果系統(tǒng)的按鍵數(shù)量過多,則會占用較多單片機寶貴的內(nèi)部寄存器,這是該方法的不足之處。
三.應(yīng)用程序?qū)嵗?/STRONG>
為了進一步理解上述方法如何在編程中得以實現(xiàn),在此提供了1個用C51單片機編程語言編制的8個按鍵的鍵處理程序,以供參考。該程序在KEIL C51 V6.02/uVsion2 demo編譯環(huán)境下編譯通過。
#include<intrins.h>
#include<at89x51.h>
unsigned char key_value;
unsigned char Kinput;
unsigned char Ktemp;
unsigned char Kstore;
unsigned char Kready;
unsigned char Koutput;
unsigned char bdata flag;
code unsigned char Kconst=0xaa; /*重復(fù)鍵和非重復(fù)鍵格式*/
sbit endebounce=flag^0;
sbit getkey=iag^1;
sbit kprocess=flag^2;
sbit ACC_7=ACC^7;
void main(void);
void debounce(void);
void get_key_value(void);
void main(void)
{
/*初始化*/
kinput=Ktemp=kready=Kstore=0;
endebounce=0;
getkey=0;
kprocess=0;
TMOD=0x01;
TL0=0xe0;
TH0=0xb1;
TR0=1;
ET0=1;
EA=1;
/*……*/
while(1)/*循環(huán)*/
{
debounce();/*調(diào)用去除鍵抖動函數(shù)*/
get_key_value();/*調(diào)用獲取鍵值函數(shù)*/
key_processing();/*調(diào)用鍵處理函數(shù)*/
/*other functions*/
}
}
void debounce(void)
{
if (endebounce)
{
/*以下是去除鍵抖動表達式*/
Kreqdy=Ktemp & Kinput |Kready & (Ktemp^Kinput);
Ktemp=Kinput;
/*以下表示式用于輸出重復(fù)鍵和非重復(fù)鍵*/
Koutput=Kready &(~Kstore | Kconst);
Kstore=Kready;
if (Koutput ! =0)/*如果有鍵按下,置標志準備獲取鍵值*/
getkey=1;
}
}
void get_key_value(void)
{
if(getkey)
{
unsigned char temp;
unsigned char j;
getkey=0;/*清標志*/
for(j=0;j<8;j++)
{
temp=_cror_(koutput,1);/*循環(huán)右移尋找按下的鍵*/
if(_testbit_(ACC_7))/*如果ACC_7=1,找到了按下的鍵*/
{
key_value=j;/*獲得鍵值*/
j=8;/*找到按下的鍵就退出循環(huán)*/
kprocess=1;/*置標志,準備進行鍵處理*/
}
else Koutput=temp;/*準備下一次尋找*/
}
}
}
void timer0_interrupt_handler(void) interrupt using1
{
TL0=0xe0;/*加載定時器參數(shù),使晶振頻率12MHz時中斷周期為20ms*/
TH0=0xb1;
/*鍵掃描*/
P2_0;/*使能鍵掃描位*/
Kinput=~P0;/*從P0讀入按鍵信息,反相后保存*/
endebounce;/*置標志位準備去抖動*/
/*其它與定時器有關(guān)的語句*/
}
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