μC/OS-II實時性能測試與研究
實時性是指系統(tǒng)能夠在限定的時間內完成任務并對外部的異步事件作出及時響應。在大多數工業(yè)控制中,對實時性的要求非常高。
實時操作系統(tǒng)是能夠滿足實時系統(tǒng)中實時任務的處理響應時間要求的操作系統(tǒng)。實時操作系統(tǒng)是事件驅動(event-driven)的,能對來自外界的作用和信號在限定的時間范圍內作出響應。它強調的是實時性、可靠性和靈活性,與實時應用軟件相結合成為有機的整體,起著核心作用;由它來管理和協調各項工作,為應用軟件提供良好的運行軟件環(huán)境及開發(fā)環(huán)境。在多任務實時系統(tǒng)中,必然由實時操作系統(tǒng)來對實時任務進行管理。
μC/OS-II是一種結構小巧、具有可剝奪實時內核的實時操作系統(tǒng)。其內核提供任務調度與管理、時間管理、任務間同步與通信、內存管理和中斷服務等功能。
現在許多工業(yè)控制系統(tǒng)用到了μC/OS-II,為了對其實時性有更深入具體的了解,本文對μC/OS-II的實時性進行了測試和分析,在實時系統(tǒng)設計中具有現實意義。
衡量嵌入式實時操作系統(tǒng)的好壞一般主要參考以下主要性能指標參數:任務切換時間、中斷響應時間、任務響應時間、任務創(chuàng)建/刪除時間、交替信號量時間、取得/釋放信號量時間、交替消息隊列傳輸時間等。本文僅對前2個最重要的指標參數進行測試分析。
1.1 任務切換時間
任務切換時間(Task Content Switch Time)可以反映出RTOS執(zhí)行任務的速度。
μC/OS-II使用的是占先式內核,以保證系統(tǒng)的響應時間。每個任務都被賦予一定的優(yōu)先級,最高優(yōu)先級的任務一旦就緒,就能得到CPU的控制權。當一個運行著的任務通過信號量等機制使一個更高優(yōu)先級的任務進入了就緒態(tài),μC/OS-II會進行任務調度。這時當前任務的CPU使用權就要被剝奪,那個高優(yōu)先級的任務會立刻得到CPU的控制權。
每個任務都有自己的一套CPU寄存器和??臻g。任務的切換實際上就是CPU寄存器內容的切換。CPU內部寄存器越多,額外負荷就越重。
在任務切換之前還需要在就緒表中查找出優(yōu)先級最高的任務,它由任務調度函數OSSched()完成,是比較花費時間的。因為這個函數有固定長度的語句,所以它的執(zhí)行時間是常數,與應用程序建立了多少個任務沒有關系。
所以任務切換時間取決于CPU有多少寄存器要出入棧,以及相關調度函數的執(zhí)行速度。
1.2 中斷響應時間
中斷響應時間(Interrupt Response Time)可以反映出RTOS對外界變化的反應速度,是指從中斷發(fā)生起到執(zhí)行中斷處理程序的第一條指令所用的時間。它是衡量嵌入式實時操作系統(tǒng)實時性能的最主要、最具有代表性的性能指標。
中斷響應時間=中斷延遲時間+保存CPU狀態(tài)的時間+該內核的ISR進入函數的執(zhí)行時間
中斷延遲時間=關中斷的最長時間+開始執(zhí)行中斷服務子程序(ISR)的第1條指令的時間
關中斷的最長時間取決于運行時不同的情況,其他參數在其系統(tǒng)中都有固定長度代碼。中斷響應是系統(tǒng)在最壞情況下響應中斷的時間。
2 μC/OS-II實時性能測試原理
2.1 任務切換時間測試原理
任務切換時間測試是利用系統(tǒng)內部的定時器計算任務切換時間。給定時器一個初始值a1,并建立兩個任務;在任務1中開啟定時器,利用消息郵箱切換到任務2,停止計時,記錄定時器的值為a2。設系統(tǒng)時鐘的計數頻率為f,任務切換時間為Ttest,則:
Ttest=(a1-a2)/f (1)
2.2 中斷響應時間測試原理
中斷響應時間測試同樣也是利用定時器計算中斷響應時間。給定時器一個初始值a1,建立一個任務和定時器中斷服務函數,在任務中開啟定時器;當定時器自減為0時,進入中斷服務子函數,在該子函數中關閉定時器,記錄定時器的值為a2。注意:定時器歸0后自動變?yōu)槌跏贾礱1。設系統(tǒng)時鐘的計數頻率為f,中斷響應時間為Tirt,則:
Tirt=(a1-a2)/f (2)
3 μC/OS-II實時性能測試步驟及結果
本文測試使用的硬件平臺為2410開發(fā)板,其中處理
器采用Samsung公司的S3C2410X。S3C2410X是一款基于ARM920T內核的16/32位RISC嵌入式處理器,系統(tǒng)主頻是202.8 MHz。
3.1 任務切換時間測試步驟及結果
?、傧到y(tǒng)時鐘初始化。這里只用到定時器0。PCLK=FCLK/4-202.8 MHz/4=50.7 MHz,預分頻值設置為0,除法器設為1/4,所以最小分頻為0.08 μs,f=12.5 MHz。計時器0初始值TCNTB0設為60 000,即a1=60 000.
?、谌鐖D1所示,建立兩個任務:Task_TCST_Start()和Task_TCST_End()。Task_TCST_
End優(yōu)先級高,運行后因等待郵箱的消息而掛起等待;然后Task_TCS'T_Start開始運行,向郵箱發(fā)送一則消息,同時定時器開始計時;之后該任務延時一段時間,進入掛起狀態(tài)。Task_TCST_End收到郵箱消息,由等待狀態(tài)進入就緒態(tài),因為擁有就緒態(tài)隊列中的最高優(yōu)先級,所以獲得CPU使用權。它進入運行態(tài)后立即停止計時,記為a2。
?、鄹鶕?1)計算結果。
?、苤貜?0次實驗,取最大值為5.36μs。
需要注意2點:其一,有意義的任務切換時間和中斷響應時間是系統(tǒng)在最壞情況下發(fā)生的,所以不能取平均值,應該取最大值。其二,因為定時器是循環(huán)計數的,即從初始值自減到0,然后恢復初始值,繼續(xù)自減。所以停止計時時,定時器可能經過了兩次或多次循環(huán)。設計程序時要注意這一點。在本次實驗中,循環(huán)最大間隔為60 000
評論