嵌入式Linux內(nèi)核調(diào)試技術(shù)

宋尚春，北京麥克泰軟件技術(shù)有限公司

摘 要：由于沒有對任何硬件平臺都通用的嵌入式Linux操作系統(tǒng),開發(fā)相應(yīng)的嵌入式產(chǎn)品時,必須對Linux內(nèi)核和驅(qū)動程序進(jìn)行裁減、移植和調(diào)試。因此調(diào)試器對于程序員來說是不可或缺的必備工具。本文主要講述如何使用BDI2000仿真器與LinuxScope-JTD調(diào)試器進(jìn)行嵌入式Linux內(nèi)核的調(diào)試，為嵌入式Linux內(nèi)核調(diào)試提供了一個便捷、高效的解決方案。
關(guān)鍵詞：嵌入式Linux  內(nèi)核調(diào)試 BDI2000 LinuxScope-JTD

The Embedded Linux Kernel Debugging Technology
Abstract: There is no Embedded Linux can work with all CPU, it is reduced、migrated and debugged。So，the debugger is very important. Here we talk about how to use BDI2000 and LinuxScope-JTD to debug Embedded Linux kernel, it is a very convenience and useful method.

Keywords：Embedded Linux; Kernel Debugging; BDI2000; LinuxScope-JTD

　　近年來微電子技術(shù)迅猛發(fā)展，處理器技術(shù)發(fā)展速度也隨之加快，嵌入式領(lǐng)域發(fā)生了翻天覆地的變化。特別是網(wǎng)絡(luò)的普及，消費電子異軍突起，嵌入式與互聯(lián)網(wǎng)成為最熱門的技術(shù)。在所有操作系統(tǒng)中，Linux是發(fā)展最快、應(yīng)用最廣泛的一種操作系統(tǒng)。Linux的開放性，以及其他優(yōu)秀特性使其越來越成為嵌入式系統(tǒng)開發(fā)的操作系統(tǒng)首選。

1. 嵌入式系統(tǒng)開發(fā)所面臨的問題

　　嵌入式軟件開發(fā)有別于桌面軟件系統(tǒng)開發(fā)的一個顯著的特點是一般需要一個交叉編譯和調(diào)試環(huán)境，即編輯和編譯軟件在主機(jī)上進(jìn)行，編譯好的軟件需要下載到目標(biāo)機(jī)上運行 ，主機(jī)和目標(biāo)機(jī)之間建立起通訊連接，并傳輸調(diào)試命令和數(shù)據(jù)。由于主機(jī)和目標(biāo)機(jī)往往運行著不同的操作系統(tǒng)，而且處理器的體系結(jié)構(gòu)也彼此不同，這就提高了嵌入式開發(fā)的復(fù)雜性。
總的來說，嵌入式開發(fā)所面臨的問題主要表現(xiàn)在以下幾個方面：

1.1 涉及多種CPU 及多種OS

　　嵌入式的CPU或處理器可謂多種多樣，包括MIPS、PPC、ARM，XScale等不同的架構(gòu)，而且它們都很廣泛地應(yīng)用在眾多領(lǐng)域。在這些處理器上運行的操作系統(tǒng)也有不少，如VxWorks、Linux、uC/OS、WinCE等等。在一個公司之內(nèi)，可能會同時使用好幾種處理器，甚至幾種嵌入式操作系統(tǒng)。如果需要同時調(diào)試多種類型的板子，那復(fù)雜性是可想而知的。這也是我們選用BDI2000的原因之一。BDI2000是一款功能強(qiáng)大且非常穩(wěn)定耐用的JTAG/BDM通用仿真器，由瑞士Abatron公司研制生產(chǎn)的性價比非常高的一款仿真器。它支持多種處理器：PPC/MIPS/ARM/XSCALE/ CPU12/CPU32/M-CORE/ColdFire等，支持Windows/Linux系統(tǒng)平臺，支持多種第三方調(diào)試器，并且對Flash的燒寫也很簡單方便。

1.2 開發(fā)工具種類繁多

　　通常各種操作系統(tǒng)有各自的開發(fā)工具，在同一系統(tǒng)下開發(fā)的不同階段也會應(yīng)用不同的開發(fā)工具。如在用戶的目標(biāo)板開發(fā)初期，需要硬件仿真器來調(diào)試硬件系統(tǒng)和基本的引導(dǎo)程序，然后進(jìn)行操作系統(tǒng)及驅(qū)動程序的開發(fā)調(diào)試。在調(diào)試應(yīng)用程序階段可以使用交互式的開發(fā)環(huán)境進(jìn)行軟件調(diào)試，在測試階段需要一些專門的測試工具軟件進(jìn)行功能和性能的測試。在生產(chǎn)階段需要固化程序及出廠檢測等等。每一種工具都要從不同的供應(yīng)商購買，都要單獨去學(xué)習(xí)和掌握，這無疑增加了整個公司的支出和管理的難度。BDI2000可以適應(yīng)開發(fā)的各個階段，可以節(jié)約企業(yè)的支出和簡化管理難度。

1.3 對目標(biāo)系統(tǒng)的觀察和控制

　　由于嵌入式硬件系統(tǒng)千差萬別，軟件模塊和系統(tǒng)資源也多種多樣，要使系統(tǒng)能正常工作，軟件開發(fā)者必須要對目標(biāo)系統(tǒng)具有完全的觀察和控制能力，例如硬件的各種寄存器、內(nèi)存空間，操作系統(tǒng)的信號量、消息隊列、任務(wù)、堆棧等。
　　此外，嵌入式系統(tǒng)變化更新比較快，對開發(fā)時間要求比較緊，尤其是消費類產(chǎn)品更是如此，如果有一套功能強(qiáng)大的嵌入式軟件集成開發(fā)工具可以滿足嵌入式軟件開發(fā)各個階段的需求，同時又使用方便，界面友好，那是最理想不過了。LinuxScope-JTD調(diào)試器就是這樣一個理想的選擇，它是美國 Ultimate Solution, Inc公司開發(fā)的專門用于配合BDI2000的一款調(diào)試器：基于Eclipse的集成開發(fā)環(huán)境和插件技術(shù)；提供腳本定制功能實現(xiàn)目標(biāo)機(jī)的特殊操作；提供Linux內(nèi)核調(diào)試功能，容易修改和觀察硬件寄存器；增強(qiáng)的MI接口提供在Eclipse下識別硬件斷點及模塊跟蹤；支持標(biāo)準(zhǔn)調(diào)試特性: 觀察/修改內(nèi)存，觀察匯編代碼， 觀察變量，觀察堆棧，跟蹤內(nèi)存斷點(watch point)；支持Linux應(yīng)用程序的開發(fā)，支持Windows/Linux系統(tǒng)平臺。

2. 嵌入式Linux的調(diào)試

2.1嵌入式Linux內(nèi)核的調(diào)試

2.1.1 編譯內(nèi)核

　　本文所調(diào)試的是Montavista Linux，硬件是Intel xscale pxa250。已經(jīng)擁有超過兩千多用戶和數(shù)以千萬計的Montavista Linux產(chǎn)品在市場上銷售，它們覆蓋從智能手機(jī)，高清電視，機(jī)器人，無線網(wǎng)絡(luò)設(shè)備到3G電信服務(wù)器等各種嵌入式應(yīng)用。Montavista Linux本身就是用BDI2000來開發(fā)調(diào)試的。
　　進(jìn)入內(nèi)核源碼目錄下，配置完成相關(guān)選項并準(zhǔn)備編譯。配置時不要選中KGDB，否則會和BDI2000沖突。

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　　為了調(diào)試內(nèi)核，需要在編譯時加入調(diào)試信息，否則將無法看到源代碼。修改內(nèi)核源碼根目錄下的Makefile，在CFLAGS宏定義的末尾添加“–ggdb”選項，保存退出。這里加上gdb是為了更好的使代碼適合gdb調(diào)試器，另外注意Makefile中的優(yōu)化設(shè)置，有些時候優(yōu)化會調(diào)整代碼執(zhí)行的順序，在內(nèi)核的調(diào)試階段，不要加入優(yōu)化選項。
　　編譯：make dep; make zImage

2.1.2 內(nèi)核調(diào)試

　　首先，配置BDI2000，確保目標(biāo)機(jī)的正常初始化。通常來說到了調(diào)試內(nèi)核的階段，板子的boot應(yīng)該是正常的，所以利用boot來完成目標(biāo)機(jī)的初始化；另一種方式是通過BDI的配置文件來完成。
　　接下來就是下載代碼進(jìn)行調(diào)試了。如果代碼已經(jīng)固化，那僅下載調(diào)試信息給仿真器即可；否則需要把代碼下載到RAM里運行，同時下載調(diào)試信息給仿真器。本文所用的是后一種方式。
　　由于Linux運行之后會啟動MMU而使地址重映射，因此第一個斷點通常在函數(shù)start_kernel( )，而且只能設(shè)置為硬斷點。硬件斷點是非常有限的，有的處理器甚至只能設(shè)置一個。所以，在調(diào)試Linux內(nèi)核時，使用普通的GDB進(jìn)行斷點設(shè)置會非常不方便。LinuxScope可以很方便的切換斷點模式，并支持軟斷點，使斷點的設(shè)置不再受到限制，為調(diào)試Linux內(nèi)核提供強(qiáng)有力的支持。具體步驟如下：
1) BDI配置文件的斷點模式：soft
2) LinuxScope配置默認(rèn)的斷點模式：soft /hard 都可以
3)用BDI下載壓縮的內(nèi)核：load  0x20000 zImage bin
4) 把PC指針指到內(nèi)核入口地址：ti 0x30000
5) 運行LinuxScope，在start_kernel處設(shè)置硬件斷點
6) go，停下來后再設(shè)置軟斷點即可

2.2 模塊內(nèi)核調(diào)試

　　我們使用BDI2000來調(diào)試Linux內(nèi)核的另外一個重要原因就是它可以支持調(diào)試內(nèi)核模塊。內(nèi)核模塊是一些可以讓操作系統(tǒng)內(nèi)核在需要時載入和執(zhí)行的代碼，這意味著它可以在不需要時由操作系統(tǒng)卸載。這種方式可以擴(kuò)展操作系統(tǒng)內(nèi)核的功能，而不需要重新啟動系統(tǒng)，這一點對調(diào)試驅(qū)動的工程師特別有用。因為如果驅(qū)動程序編譯進(jìn)內(nèi)核的話，會增加內(nèi)核的大小，還要改動內(nèi)核的源文件，而且不能動態(tài)的卸載，不利于調(diào)試，所以推薦使用模塊方式。

2.2.1 調(diào)試Linux 2.4內(nèi)核模塊

　　2.4內(nèi)核模塊的調(diào)試比較簡單，使用命令“insmod -m”來加載模塊。參數(shù)“-m”非常重要，它的功能是在把模塊加載到內(nèi)存時產(chǎn)生一個加載map表。然后通過LinuxScope調(diào)試器加載相應(yīng)的調(diào)試信息。例如：
[root@lisl tmp]# insmod -m hello.o >modaddr
查看模塊加載信息文件modaddr如下：

　　.this           00000060  c88d8000  2**2
　　.text           00000035  c88d8060  2**2
　　.rodata         00000069  c88d80a0  2**5
　　……
　　.data           00000000  c88d833c  2**2
　　.bss            00000000  c88d833c  2**2
　　……

　　在這些信息中，我們用到的只有.text、.rodata、.data、.bss。當(dāng)然，把相關(guān)的信息輸入LinuxScope調(diào)試器，它會把以上地址信息加入到gdb中進(jìn)行模塊功能的調(diào)試。

　　這里需要注意的是對模塊進(jìn)行編譯時，也需要增加“-g”選項。
另外，這種方法也存在一定的不足，它不能調(diào)試模塊初始化的代碼，因為此時模塊初始化代碼已經(jīng)執(zhí)行過了。如果不執(zhí)行模塊的加載又無法獲得模塊插入地址，更不可能在模塊初始化之前設(shè)置斷點了。如果初始化部分有問題，那么將無法進(jìn)行調(diào)試。遇到這樣的情況可以修改代碼，延遲初始化部分的執(zhí)行。另外，也可以采用以下替代方法：當(dāng)插入內(nèi)核模塊時，內(nèi)核模塊機(jī)制將調(diào)用函數(shù)sys_init_module (kernel/modle.c)執(zhí)行對內(nèi)核模塊的初始化，該函數(shù)將調(diào)用所插入模塊的初始化函數(shù)。程序代碼片斷如下：

　　…… ……
if (mod->init != NULL)
 ret = mod->init();
　　…… ……

　　在該語句上設(shè)置斷點，也能在執(zhí)行模塊初始化之前停下來。

2.2.2 調(diào)試Linux 2.6內(nèi)核模塊

　　在Linux 2.6內(nèi)核系統(tǒng)中，由于module-init-tools工具的更改，insmod命令不再支持-m參數(shù)，只有采取其他的方法來獲取模塊加載到內(nèi)核的地址。
　　比較簡單的方式是修改內(nèi)核配置文件，使系統(tǒng)支持CONFIG_KALLSYMS,這樣就可以把相關(guān)的符號信息放到目錄/sys下，然后通過LinuxScope調(diào)試器加載相應(yīng)的調(diào)試信息。
Genernal Steup-→
--- Configure standard kernel features (for small systems) [*] Load all symbols for debugging/ kksymoops
有的系統(tǒng)可能還要:
[*] Include all symbols in kallsyms
   當(dāng)然也可以分析ELF文件以獲得模塊加載到內(nèi)存中的地址。我們知道程序中各段的意義如下：
　　.text（代碼段）：用來存放可執(zhí)行文件的操作指令，也就是說是它是可執(zhí)行程序在內(nèi)存種的鏡像。
　　.data（數(shù)據(jù)段）：數(shù)據(jù)段用來存放可執(zhí)行文件中已初始化全局變量，也就是存放程序靜態(tài)分配的變量和全局變量。
　　.bss（BSS段）：BSS段包含了程序中未初始化全局變量，在內(nèi)存中 bss段全部置零。
　　.rodata（只讀段）：該段保存著只讀數(shù)據(jù)，在進(jìn)程映象中構(gòu)造不可寫的段。
通過在模塊初始化函數(shù)中放置一下代碼，也可以獲得模塊加載到內(nèi)存中的地址，只是這樣要麻煩一些。

2.3 應(yīng)用程序的調(diào)試　

　　到了應(yīng)用程序調(diào)試的階段，仿真器就可以“功成身退”了，剩下的調(diào)試任務(wù)就由LinuxScope調(diào)試器來獨自完成。此時只要在目標(biāo)系統(tǒng)中啟動“gdbserver”，調(diào)試應(yīng)用程序非常的方便。

3 結(jié)語　

　　面向行業(yè)，應(yīng)用和設(shè)備的嵌入式Linux工具軟件和嵌入式Linux操作系統(tǒng)平臺是未來發(fā)展的必然趨勢。跟蹤Linux社區(qū)的發(fā)展，符合標(biāo)準(zhǔn)，遵循開放是大勢所趨，人心所向，嵌入式Linux也不例外。Linux調(diào)試技術(shù)的進(jìn)步為Linux在嵌入式領(lǐng)域的應(yīng)用廣泛性提供了保證。本文所講述的仿真器技術(shù)加商業(yè)調(diào)試器技術(shù)可以極大的提高開發(fā)者的效率。

參考文獻(xiàn)：
[1] Ultimate Solution, Inc. LinuxScopeUserManual_1.0.0.2007
[2] Peter Jay Salzman. Linux內(nèi)核驅(qū)動模塊編程指南. 2003
[3] Karim Yaghmour. Building Embedded Linux Systems. 2003
[4] Jonathan Corbet, Alessandro Rubini, and Greg Kroah-Hartman. Linux Device Drivers, Third Edition. 2005

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