一種機器人視覺系統(tǒng)模塊的設(shè)計
五、單片機模塊
本文引用地址:http://butianyuan.cn/article/85675.htm本系統(tǒng)采用SH4芯片作為處理器:SH4單片機是日立公司推出的一款低功耗、高性能,RISC(精簡指令集計算機)結(jié)構(gòu)的全32位單片機。其處理速度可高達60M IPS一100MIPS,能在2.25v電壓下工作,功耗僅400MW片內(nèi)集成有32位乘法器、4路5KB CACHE、存取器管理單元MMU和其它一些通用接口及時鐘電路等。日立公司為SH4系列單片機提供了c及c++語言集成編譯工具HIM(Hitachi IntegrationManag)。利用它可以將日立C、C++格式的源程序編譯鏈接為匯編程序或目標(biāo)機器碼.
圖像傳感器芯片OV7620具有靈活的可編程功能,可通過I2C總線對其進行編程來設(shè)置各功能寄存器。由于單片機沒有內(nèi)部硬件I2C總線接口,所以只有采用軟件模擬的方法實現(xiàn)I2C總線接口功能。取作為SH4的兩個I/O引腳作為I2C總線的SCL和SDA總線器件接口,示例程序如下:
unsigned char rdiic (unsigned char addr);讀取數(shù)據(jù)
void iic_init();初始化
void iic_start();起始信號
void iic_stop ();結(jié)束信號
void delay4u();延時
舉例
iic_init();/*初始化總線寄存器*/
rstcamera ();/*復(fù)位OV7620內(nèi)部寄存器*/
wriic (0x11,0x15); /*設(shè)置OV7620內(nèi)部寄存器0x11 的值為0x15*/
delay4ux6();
wriic (0x28,0x60); /*設(shè)置OV7620內(nèi)部寄存器0x28 的值為0x60 */
delay4ux6();
本模塊采用了人類可以識別的ASCII串口通訊協(xié)議從而可以通過上位機方便的和人進行交互通信。當(dāng)連接到一臺計算機上,本模塊可通過串口上傳整幅原始圖像數(shù)據(jù),用來進行系統(tǒng)調(diào)試或更高級得圖像處理。
六、結(jié)束語
本文采用大規(guī)模集成電路芯片組成了一個簡潔,低價的圖像采集處理系統(tǒng)。本系統(tǒng)經(jīng)過編制不同的圖像處理算法程序可以應(yīng)用在足球機器人,農(nóng)產(chǎn)品檢查機器人等不同場合。但其也有些不足,比如SH4處理器,運算速度不夠快,只能運行一些相對簡單的算法,不支持以太網(wǎng)接口等。下一步工作計劃采用雙CPU結(jié)構(gòu),其中DSP專職處理圖像數(shù)據(jù),ARM負(fù)責(zé)網(wǎng)絡(luò)通信,以及對機器人行為的控制等。這樣就可將機器人的“眼睛”通過以太網(wǎng)連接成一個復(fù)雜的協(xié)同處理的視覺系統(tǒng),以適應(yīng)更為復(fù)雜的場景的需要。
參考文獻
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3、鐘玉琢等。 機器人視覺技術(shù)。 北京:國防工業(yè)出版社,2002
4、李振玉。圖像通信與監(jiān)控系統(tǒng)。 北京:中國鐵道出版社,2001 (end)
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