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基于DSP的雙足機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

  • 在仿人機(jī)器人研究領(lǐng)域，雙足步行控制一直是其難點(diǎn)。主要介紹基于TI的DSP芯片TMS320F2812設(shè)計(jì)雙足機(jī)器人的基本運(yùn)動控制系統(tǒng)，圍繞機(jī)器人腿部無刷直流電機(jī)的驅(qū)動進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。系統(tǒng)采用PWM進(jìn)行電機(jī)調(diào)速，輔助以補(bǔ)償參數(shù)，通過步態(tài)指令，驗(yàn)證電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的精確性、穩(wěn)定性和系統(tǒng)的可操作性。電機(jī)調(diào)試為CCS仿真、步態(tài)規(guī)劃和獨(dú)立行走提供試驗(yàn)平臺，使機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)步行功能。
  • 關(guān)鍵字： 控制系統(tǒng)  設(shè)計(jì)  運(yùn)動  機(jī)器人  DSP  雙足  基于  編解碼器  

基于TMS32OF2812 DSP的雙足機(jī)器人樣機(jī)設(shè)計(jì)

  • 基于TMS32OF2812 DSP的雙足機(jī)器人樣機(jī)設(shè)計(jì),0 引言
    雙足機(jī)器人樣機(jī)是研究雙足行走的實(shí)驗(yàn)對象，為了研究的順利進(jìn)行，必須對機(jī)器人的自由度、驅(qū)動方式、重量、高度等進(jìn)行合適的配置；這就需要自由度的分配簡單合理、驅(qū)動方案可靠易用以及機(jī)械結(jié)構(gòu)輕便結(jié)實(shí)。
  • 關(guān)鍵字： 樣機(jī)  設(shè)計(jì)  機(jī)器人  雙足  TMS32OF2812  DSP  基于  DSP  舵機(jī)  傳感器  雙足步行  
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雙足介紹

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