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四旋翼無人機建模及其PID控制律設計

  • 文中對四旋翼無人機進行建模與控制。在建模時采用機理建模和實驗測試相結合的方法，尤其是對電機和螺旋槳進行了詳細的建模。首先對所建的模型應用PID進行了姿態(tài)角的控制。在此基礎上又對各個方向上的速度進行了PlD控制。然后在四旋翼飛機重心進行偏移的情況下進行PID控制，仿真結果表明PID控制律能有效的控制四旋翼無人機在重心偏移情況下的姿態(tài)角和速度。最后為了方便控制加入了控制邏輯。
  • 關鍵字： 四旋翼  建模  PID  控制  重心偏移  控制邏輯  
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控制邏輯介紹

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