蛇形機(jī)器人文章進(jìn)入蛇形機(jī)器人技術(shù)社區(qū)

軍事偵察機(jī)器人——仿生蛇*

為了在未來(lái)戰(zhàn)爭(zhēng)中占據(jù)信息優(yōu)勢(shì)，能夠在隱蔽的環(huán)境下進(jìn)行軍事偵查，為此設(shè)計(jì)了一種軍事偵察機(jī)器人仿生蛇。該仿生蛇以STM32微控制器為主控核心，以蛇體搭載各種傳感器，使用舵機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)身軀移動(dòng)作為主要推進(jìn)機(jī)構(gòu)，在各種復(fù)雜的戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境中具備隱匿前行、實(shí)時(shí)偵查及時(shí)發(fā)現(xiàn)目標(biāo)并將通過(guò)WIFI圖傳模塊將偵察信息迅速傳回的功能。蛇形機(jī)器人體型小，重心位置很低，運(yùn)動(dòng)方式靈活多變，復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)能力很好，具有良好的穩(wěn)定性等優(yōu)點(diǎn)，非常適于[1]隱蔽偵察。
關(guān)鍵字： 202307 實(shí)時(shí)偵察蛇形機(jī)器人隱匿偵察

摘要：文章主要描述仿生機(jī)器蛇的設(shè)計(jì)，包括機(jī)器蛇的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃連貫動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)。通過(guò)對(duì)蛇形機(jī)器人在有障礙物和無(wú)障礙物環(huán)境中，進(jìn)行不同連貫動(dòng)作的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)形式變化，找出機(jī)器人設(shè)計(jì)的不同側(cè)重點(diǎn);最后，
關(guān)鍵字：蛇形機(jī)器人仿生運(yùn)動(dòng)規(guī)劃

本文設(shè)計(jì)了一種可閉環(huán)控制的多功能水中蛇形機(jī)器人，主要解決現(xiàn)有無(wú)人潛水器不能進(jìn)行運(yùn)動(dòng)姿態(tài)調(diào)整、續(xù)航能力低且功能較為單一的問(wèn)題。蛇體內(nèi)部裝有的三軸加速度計(jì)、三軸陀螺儀、三軸磁力計(jì)可用于實(shí)時(shí)采集蛇形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的加速度大小和方向、轉(zhuǎn)向時(shí)的角速度和所處的方位，通過(guò)Kalman濾波算法對(duì)這九軸數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，可以得出機(jī)器人在行進(jìn)時(shí)較為準(zhǔn)確的航向角運(yùn)動(dòng)檢測(cè)和定位功能;蛇體外表面覆蓋有柔性太陽(yáng)能電池板，可在電池電量不足時(shí)浮出水面進(jìn)行充電;蛇體前端的可伸縮式機(jī)械臂、旋轉(zhuǎn)鉆頭和探照燈，可用于水中作業(yè);蛇體內(nèi)的無(wú)線(xiàn)攝像頭及多種
關(guān)鍵字：蛇形機(jī)器人人機(jī)界面水中作業(yè) 十自由度傳感器太陽(yáng)能充電 201510

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