自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng) APA

        經(jīng)緯恒潤(rùn)自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)（Auto Parkig Assist）利用360°全景攝像頭的圖像信息，并結(jié)合超聲波雷達(dá)傳感器，實(shí)現(xiàn)對(duì)車位、 周邊環(huán)境的感知和識(shí)別，控制器根據(jù)識(shí)別的信息計(jì)算泊車合適的路徑以及控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)車輛安全、平順的泊車。

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產(chǎn)品功能

 ? 記憶泊車
固定車位記憶泊車，可按照駕駛員事先設(shè)置的起點(diǎn)和固定車位位置，沿學(xué)習(xí)好的路線控制車輛行至車位附近，并泊入。

固定路線記憶泊車，系統(tǒng)可按照事先學(xué)習(xí)好的路線沿途尋找可用車位，并泊入。

 ? 遙控泊車
遙控泊車功能主要針對(duì)狹窄車位、立體車庫(kù)等，無法正常開啟駕駛側(cè)車門的情況下，駕駛員在車外監(jiān)控車輛行駛安全，通過手機(jī)APP控制車輛前進(jìn)、后退，使車輛泊入或泊出。

 ? 自主泊車
駕駛員在停車場(chǎng)內(nèi)行車道上停車下車，并用手機(jī)啟動(dòng)近場(chǎng)泊車功能，車輛將自行沿前方道路方向直行，直至找到可用車位后泊入，一次過程總里程不超過50m。

 ? 一鍵泊車
一鍵泊車是通過手機(jī)APP在車外觸發(fā)全自動(dòng)泊車的一種泊車功能，它主要針對(duì)的是兩側(cè)車輛或障礙物距離過近，車輛泊入后無法正常開啟車門，駕駛員可提前下車，用手機(jī)啟動(dòng)一鍵泊車功能后車輛自主泊入車位，并下電。

 ? 全景影像AVM
將裝在車身前后左右四個(gè)方向的攝像頭圖像信息進(jìn)行處理，形成一幅車輛周邊360度的車身俯視圖，并在屏幕上顯示，幫助駕駛員輕松停泊車輛。系統(tǒng)自帶畸變校正功能、無縫拼接、內(nèi)部亮度平衡與顏色平衡算法，使輸出的畫面更加接近車身周圍環(huán)境。根據(jù)車身信號(hào)自動(dòng)切換視角，使得不同場(chǎng)景下給用戶呈現(xiàn)出恰當(dāng)?shù)囊暯?，有用的圖像，使駕駛員能夠及時(shí)觀察到車身周圍的障礙物，防止車輛發(fā)生碰撞。

 ? PDC障礙物探測(cè)
泊車?yán)走_(dá)采用超聲波測(cè)距原理，判斷障礙物的位置和距離，當(dāng)距離達(dá)到警報(bào)限值時(shí)，通過聲音及模擬顯示進(jìn)行提示；聲音警示通過IPK整合實(shí)現(xiàn)、泊車模擬顯示通過AIC整合實(shí)現(xiàn)。

傳感器解決方案

自動(dòng)泊車控制器的傳感器方案如下圖所示，包括12個(gè)超聲波傳感器，4個(gè)環(huán)視攝像頭和1個(gè)前視攝像頭。

硬件解決方案

經(jīng)緯恒潤(rùn)的自動(dòng)泊車產(chǎn)品提供兩種硬件解決方案， TC297+TDA2 平臺(tái)立足于自動(dòng)泊車的應(yīng)用，TC397+TDA4 平臺(tái)提供更高的算力和更豐富的內(nèi)存資源和接口，立足于代客泊車的應(yīng)用。

軟件解決方案

為適應(yīng)軟件不斷升級(jí)的需求，以及主機(jī)廠自主開發(fā)泊車控制算法的需求，在實(shí)現(xiàn)上述功能場(chǎng)景需要的軟件的基礎(chǔ)上，經(jīng)緯恒潤(rùn)自動(dòng)泊車產(chǎn)品的解決方案有以下特點(diǎn)：

 ? 標(biāo)準(zhǔn)的軟件架構(gòu)
滿足標(biāo)準(zhǔn)AutoSAR要求的MCU端軟件，以及參考OpenVX 架構(gòu)的SoC端軟件。

MCU端軟件架構(gòu)

SoC端軟件架構(gòu)

 ? OTA遠(yuǎn)程升級(jí)
與Tbox等控制器配合，實(shí)現(xiàn)APA控制器軟件的遠(yuǎn)程升級(jí)，TDA平臺(tái)的OTA通過TCx97來管理和執(zhí)行。

 ? 開放的軟 / 硬件接口
提供開放的軟/硬接口，支持主機(jī)廠在經(jīng)緯恒潤(rùn)的自動(dòng)泊車平臺(tái)上自主開發(fā)全部/部分泊車算法。

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