BLDC無(wú)感啟動(dòng)討論（一）

本文討論的內(nèi)容有以下幾個(gè)方面:1.BLDC無(wú)位置傳感器啟動(dòng)問(wèn)題請(qǐng)教（非三段式啟動(dòng)）2.請(qǐng)教無(wú)傳感器三相BLDC詳細(xì)的啟動(dòng)方案3.大家討論一下BLDC虛擬中點(diǎn)的重構(gòu)4.BLDC無(wú)位置六步控制啟動(dòng)方法大討論5.BLDC 無(wú)感6.求助，BLDC電機(jī)無(wú)感控制，高速反電勢(shì)過(guò)零點(diǎn)如何檢測(cè)論壇回復(fù)第一個(gè)問(wèn)題“BLDC無(wú)位置傳感器啟動(dòng)問(wèn)題請(qǐng)教（非三段式啟動(dòng)）”討論如下：0 nirvana_xun

近日做BLDC項(xiàng)目遇到了一個(gè)非常棘手的問(wèn)題，控制程序在350W、3對(duì)磁極、1500轉(zhuǎn)的電機(jī)上跑的挺好，換到1Kw、2對(duì)磁極、4000轉(zhuǎn)的電機(jī)上老是啟動(dòng)不起來(lái)，而且啟動(dòng)的時(shí)候燒管子和單片機(jī)，請(qǐng)問(wèn)下這是怎么回事？換相的延時(shí)會(huì)不會(huì)是造成這種現(xiàn)象的原因？修改哪些具體參數(shù)能夠改善啟動(dòng)？
本人剛剛進(jìn)入這個(gè)領(lǐng)域問(wèn)得比較粗淺，各位達(dá)人見(jiàn)笑了，有經(jīng)驗(yàn)的前輩多給些意見(jiàn)吧。

論壇回復(fù)1 SZAYY

驅(qū)動(dòng)能力是否足夠。

2 nirvana_xun

回復(fù) 1 SZAYY驅(qū)動(dòng)能力足夠了，因?yàn)橛谐绦蚰茉?/span>1kw跑通了，但是俺的程序跑不通，所以很郁悶。

3 口碑賊好

啟動(dòng)不起來(lái)是什么意思，是根本就不轉(zhuǎn)還是轉(zhuǎn)了但轉(zhuǎn)速上不去。

4 fang1003

換相有問(wèn)題？可能。

5 nirvana_xun

啟動(dòng)的時(shí)候電機(jī)軸抖動(dòng)，但是轉(zhuǎn)不起來(lái)，小電機(jī)不出現(xiàn)這樣的問(wèn)題，一上大電機(jī)就這樣。

6 xiaofeng2001

呵呵，很明顯，換相問(wèn)題。

7 zhangzhen75

線接松了，導(dǎo)致?lián)Q向紊亂，或者是干擾，仔細(xì)檢查換相信號(hào)。

8 fang1003

換相有問(wèn)題，看Hall接地，接線。

9 badulangzi

查看hall sensor輸出信號(hào)邏輯與驅(qū)動(dòng)信號(hào)邏輯是否對(duì)應(yīng)，或者調(diào)換電機(jī)3相線與驅(qū)動(dòng)三相輸出的對(duì)應(yīng)關(guān)系，應(yīng)該有一個(gè)對(duì)應(yīng)可以轉(zhuǎn)起來(lái)--前提是沒(méi)有其他問(wèn)題的話。

10 foretell

我想知道一個(gè)問(wèn)題..怎麼會(huì)燒...不是應(yīng)該都有做硬體的保護(hù)嗎?

11 docliu09

每個(gè)PWM信號(hào)輸出引腳并上一個(gè)電阻后，將電阻的另一端接地。

12 suwenbin_hit

回復(fù) 6 xiaofeng2001什么波形都沒(méi)看到，光憑啟動(dòng)不起來(lái)就說(shuō)是換相問(wèn)題，那么請(qǐng)問(wèn)閣下，350W能正常運(yùn)行怎么解釋呢？

13 suwenbin_hit

首先，請(qǐng)問(wèn)樓主，是帶霍爾驅(qū)動(dòng)，還是無(wú)霍爾驅(qū)動(dòng)？

其次，樓主所說(shuō)的350W和1KW電機(jī)，是指兩個(gè)電機(jī)分別帶350W和1KW負(fù)載啟動(dòng)嗎？

另外，啟動(dòng)不起來(lái)，是指根本不轉(zhuǎn)，還是低速抖動(dòng)向前轉(zhuǎn)，然后停轉(zhuǎn)？

還有，是帶霍爾驅(qū)動(dòng)，還是無(wú)霍爾驅(qū)動(dòng)呢？

個(gè)人認(rèn)為，可能是驅(qū)動(dòng)器輸出功率不夠，如果帶1KW負(fù)載啟動(dòng)，電流太大，導(dǎo)致開(kāi)關(guān)管燒毀。建議樓主把自己的問(wèn)題描述的更仔細(xì)，完整一些，如果貼一些測(cè)到的電流，霍爾，轉(zhuǎn)矩波形上來(lái)更佳。

14 as27185

如果一個(gè)電機(jī)的霍爾間隔是120度，另一個(gè)是60度，同樣的程序肯定轉(zhuǎn)不起來(lái)，要修改程序。

15 xinxinyu

應(yīng)該是啟動(dòng)算法有問(wèn)題，大電機(jī)啟動(dòng)電流大。

16 hts2019

應(yīng)該是啟動(dòng)算法有問(wèn)題，大電機(jī)啟動(dòng)電流大。 

第二個(gè)問(wèn)題“請(qǐng)教無(wú)傳感器三相BLDC詳細(xì)的啟動(dòng)方案”討論如下：   17 或躍于淵

反電動(dòng)勢(shì)方案的120度驅(qū)動(dòng)三相BLDC，如何實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)？哪位有詳細(xì)的方案，望不吝賜教。謝謝！

18neo_nuaa

直流制動(dòng)后，強(qiáng)制換相，產(chǎn)生初速度后測(cè)反電動(dòng)勢(shì)過(guò)零點(diǎn)。

19 gujp0575a

啟動(dòng)過(guò)程分為4 個(gè)階段：

1. 定位定位時(shí)間的長(zhǎng)度由“定位時(shí)間”參數(shù)確定。“定位電流速度”參數(shù)決定定位電流的上升斜率。如果上升速度過(guò)快，在達(dá)到定位電流限制值（“定位電流占額定電流的百分比”參數(shù)所確定的電流幅值）后會(huì)維持在該電流幅值直到定位時(shí)間結(jié)束。如果上升速度過(guò)慢，在定位時(shí)間結(jié)束后電流會(huì)直接增大到定位電流限制值并進(jìn)入下一階段。

2. 加速

“定位電流占額定電流的百分比”參數(shù)確定該階段的電流幅值。電機(jī)從靜止?fàn)顟B(tài)按照“加速速率”參數(shù)加速至“最終轉(zhuǎn)速”參數(shù)確定的轉(zhuǎn)速后進(jìn)入下一階段。

3. 異步恒速

“定位電流占額定電流的百分比”參數(shù)確定該階段的電流幅值。電機(jī)按照“最終轉(zhuǎn)速”參數(shù)確定的轉(zhuǎn)速運(yùn)轉(zhuǎn),“達(dá)到最終轉(zhuǎn)速后的持續(xù)時(shí)間”參數(shù)確定該階段運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間，時(shí)間結(jié)束后進(jìn)入下一階段。

4. 同步恒速

“切換后在初始目標(biāo)轉(zhuǎn)速下的運(yùn)行時(shí)間”參數(shù)確定該階段的運(yùn)行時(shí)間，時(shí)間結(jié)束后退出第4階段。“運(yùn)行狀態(tài)切換時(shí)的切換電流”參數(shù)和“切換后的d 軸電流”參數(shù)共同確定該階段初始位置的電流幅值。

第三個(gè)問(wèn)題“大家討論一下BLDC虛擬中點(diǎn)的重構(gòu)”討論如下：20 hitbuyi

查了很多資料，都沒(méi)有對(duì)BLDC虛擬中點(diǎn)的重構(gòu)有詳細(xì)說(shuō)明在用比較器實(shí)現(xiàn)BLDC sensorless的控制中，有幾個(gè)問(wèn)題必須面對(duì)

1，虛擬中點(diǎn)所用的三個(gè)電阻，阻值多大為佳？

2，在PWM控制中，真正的虛擬中點(diǎn)，其電壓值在0 和1/2 Udc 來(lái)回?cái)[動(dòng)，（PWM ON時(shí)為1/2 Udc,   PWM OFF時(shí)為0），但重構(gòu)虛擬中點(diǎn)時(shí)，需要對(duì)虛擬中點(diǎn)的電壓進(jìn)行濾波，這個(gè)濾波       

怎么設(shè)計(jì)比較合適？其RC參數(shù)和UVW相的參數(shù)一致好還是不一致好？目前我做UVW相的濾波，然后把濾波后的電壓送至比較器，UVW的濾波，對(duì)RC參數(shù)的選擇我基本上推算清楚了，濾除PWM信號(hào)，相位延遲，信號(hào)幅值，轉(zhuǎn)速范圍，允許消耗的功率損耗，使用的比較器能力等因素都決定著RC的取值，惟獨(dú)對(duì)于虛擬中點(diǎn)的處理，有點(diǎn)困惑，哪位高手做過(guò)類(lèi)似項(xiàng)目，有經(jīng)驗(yàn)的話，討論討論。BOW。

21 hitbuyi

做了幾天試驗(yàn)，已經(jīng)把虛擬中點(diǎn)的濾波搞清楚了。

22 綠皮青蛙

我覺(jué)得中點(diǎn)不一定要很準(zhǔn)。我們公司直接用的母線電壓分壓出來(lái)的。不是3個(gè)電阻虛構(gòu)出中點(diǎn)來(lái)。不過(guò)也算是一個(gè)大概的中點(diǎn)吧。這樣產(chǎn)生的信號(hào)不大準(zhǔn)。但是軟件上能處理。省去很多弄硬件的時(shí)間。到最后端電壓波形標(biāo)準(zhǔn)的正梯形我認(rèn)為就可以了，樓主怎么看？

23allex_liu

我曾看到電動(dòng)自行車(chē)的變頻器里有BLDC sensorless的BEMF的重建電路，相當(dāng)復(fù)雜，而且還需要軟件參與濾波。到現(xiàn)在也沒(méi)有完全搞明白。

24 綠皮青蛙

回復(fù)23 allex_liu沒(méi)那么復(fù)雜吧，我也見(jiàn)過(guò)幾塊這樣的板子。都差不多。我們也做了一些無(wú)位置BLDC的產(chǎn)品了。能否分享下你的資料。

25 蟲(chóng)蟲(chóng)好

回復(fù)20 hitbuyi阻值考慮電阻的功率能用就行了用基爾霍夫我推過(guò)其實(shí)無(wú)所謂的放心用吧。

26hitbuyi

回復(fù)23 allex_liu一般的做個(gè)大概，原理性的東西容易，做得好，做得可靠就難了。

第四個(gè)問(wèn)題“BLDC無(wú)位置六步控制啟動(dòng)方法大討論”討論如下：27綠皮青蛙

我曉得有幾個(gè)方法：

1 先定位然后開(kāi)環(huán)拖動(dòng)一定時(shí)間后然后切到閉環(huán)

2 先定位然后開(kāi)環(huán)拖動(dòng)  連續(xù)檢測(cè)到幾次反電動(dòng)勢(shì)過(guò)0點(diǎn)  然后切換到閉環(huán)

3 先定位  然后開(kāi)環(huán)拖動(dòng)給定一個(gè)最大換相時(shí)間T 如果T/2前換相了按照T/2換相，如果之后換相了按照換相時(shí)間換相

我一般用地1種，第2種容易理解，但是覺(jué)得啟動(dòng)效果不好，有時(shí)候負(fù)載拖動(dòng)不了那么好。第3種根本不曉得是什么原理。請(qǐng)高手指點(diǎn)。

28 hitbuyi

你這都屬于開(kāi)環(huán)啟動(dòng)，還有閉環(huán)啟動(dòng)，我就做過(guò)閉電流環(huán)啟動(dòng)，因?yàn)殡娏鳝h(huán)如果閉上了，在啟動(dòng)過(guò)程中，保持一個(gè)恒定的電流，這樣能克服一定的負(fù)載擾動(dòng)，可靠性能進(jìn)一步增強(qiáng)。

還有可以利用比較器來(lái)啟動(dòng)，如果電機(jī)的Ke比較大，在第一步第二步加速時(shí)就產(chǎn)生足夠的BEFM，達(dá)到比較器能感知的最小電壓，引起比較器翻轉(zhuǎn)，這樣啟動(dòng)也比較可靠，這個(gè)辦法要求硬件設(shè)計(jì)技術(shù)要足夠好。

29 綠皮青蛙

回復(fù) 28 hitbuyi不曉得怎么學(xué)習(xí)電機(jī)驅(qū)動(dòng)啊  能不能指條路身邊高手太少了  不曉得怎么進(jìn)步了。

30 綠皮青蛙

回復(fù) 28 hitbuyi利用比較器來(lái)啟動(dòng),我今天遇到產(chǎn)品了，感量大的，確實(shí)1個(gè)電氣360度就產(chǎn)生標(biāo)準(zhǔn)的梯形波了。這樣啟動(dòng)確實(shí)好。當(dāng)時(shí)看到你回帖沒(méi)有想明白你的意思，以為你說(shuō)的是用339產(chǎn)生反電動(dòng)勢(shì)過(guò)0點(diǎn)，認(rèn)為很普通，其實(shí)不是，是直接產(chǎn)生霍爾換相信號(hào)。加的電容大一點(diǎn)。相當(dāng)于把軟件延遲30度換成了硬件。呵呵。非常感謝。

31 漫步蝸牛88

回復(fù) 30 綠皮青蛙不會(huì)有那么大的延遲吧，加的RC電路，就起個(gè)濾波作用吧，不應(yīng)該有延遲30度作用，我認(rèn)為。

32 fm007

回復(fù) 30 綠皮青蛙速度范圍大，單一使用硬件進(jìn)行延時(shí)是不可靠的。

33 綠皮青蛙

回復(fù) 32 fm007..人是活的啊。

34 hitbuyi

回復(fù) 30 綠皮青蛙不客氣啊，你這個(gè)產(chǎn)品，有沒(méi)有原理圖？

你可以測(cè)量一下339一個(gè)通道的IN+，IN-，OUT，然后看一下波形，發(fā)上來(lái)大家看一下，看看老外做到什么程度，如果沒(méi)有毛刺或毛刺少，說(shuō)明硬件設(shè)計(jì)得好。

如果有很多毛刺，但電機(jī)運(yùn)行正常，說(shuō)明人家在軟件上下功夫了。

35 綠皮青蛙

回復(fù) 34 hitbuyi這個(gè)產(chǎn)品水平不高，至少我這么認(rèn)為的，我能做的比他好的多。是國(guó)內(nèi)的一個(gè)超大批量生產(chǎn)的產(chǎn)品。

第五個(gè)問(wèn)題“BLDC 無(wú)感”討論如下：36 蟲(chóng)蟲(chóng)好

這是我看的一篇論文 BLDC反電勢(shì)零點(diǎn)信號(hào)的捕獲通過(guò)端電壓和虛擬中性點(diǎn)的比較通過(guò)lm339的輸出 200轉(zhuǎn)的時(shí)候  5對(duì)極我算出來(lái)時(shí)62.5ms 換一次想  而論文中說(shuō)橫格每隔2ms我是通過(guò)60f/p計(jì)算的。

37 zzyzyzh123樓上的，為什么不把論文用圖片的形式貼出來(lái)大家看看，也可以分析下啦。38 蟲(chóng)蟲(chóng)好哦對(duì)了我算的是10ms 換一次相

39 zzyzyzh123

他說(shuō)的是示波器一格表示多長(zhǎng)時(shí)間。。又沒(méi)有說(shuō)換相是2MS換一次。

40 蟲(chóng)蟲(chóng)好

回復(fù)39 zzyzyzh123是啊，但是高電平持續(xù)180電角度，才占了3格也就6ms吧  這么著可以算是2ms吧  但是我算出來(lái)是10ms。

第六個(gè)問(wèn)題“求助，BLDC電機(jī)無(wú)感控制，高速反電勢(shì)過(guò)零點(diǎn)如何檢測(cè)”討論如下：41 校尉

無(wú)感控制，電機(jī)最高轉(zhuǎn)速30000RPM，2對(duì)極，轉(zhuǎn)速達(dá)到一半后，控制不穩(wěn)。分析原因：載頻采樣16kHz,一個(gè)PWM中斷去讀一次過(guò)零點(diǎn)比較信號(hào)，連續(xù)讀5次高電平，就認(rèn)為是高電平。這樣做，低轉(zhuǎn)速時(shí)采集的過(guò)零點(diǎn)信號(hào)準(zhǔn)確，隨著轉(zhuǎn)速的增高，過(guò)零點(diǎn)信號(hào)延遲越大，甚至漏掉幾個(gè)反電勢(shì)的過(guò)零點(diǎn)。

請(qǐng)問(wèn)，高速無(wú)感控制，過(guò)零點(diǎn)檢測(cè)該怎么做會(huì)好一點(diǎn)？  

42 diankongweilai

基頻略高，把位置估計(jì)加上去水下。

43 xiaoxiao201005

回復(fù)42 diankongweilai這是bldc控制，反電勢(shì)過(guò)零就是無(wú)位置控制。

44 18201975434

先解決兩個(gè)問(wèn)題，濾波5次如果是5個(gè)PWM那么要處理，濾波時(shí)間太久；0.1u電容太大，改為101就可以了。

45 校尉

回復(fù)44 18201975434謝謝大神，我改一下試試。

46 diankongweilai

回復(fù)43 xiaoxiao201005看你用的是霍爾呀。